Первый шаг в алгоритме синтеза механизма натяжения любого типа связан с определением максимальных моментов, передаваемых каждой из п кинематических цепей привода от звена скелета руки до двигателя или до выхода механизма кинематической развязки, если таковой имеется. Следует отметить, что задача… читать далее

Из-за нелинейности характеристики зазора определение вектора Aqg от­личается от определения вектора Aq/ в каждой передаче взаимное распо­ложение элементов характеризуется двумя крайними значениями в зави­симости от знака нагрузки в передаче. В нагруженных передачах отно­сительные положения элементов определены с точностью до половины… читать далее

Наиболее удобный в методическом и вычислительном аспектах способ расчета ошибок положения звеньев механической руки с упругими пере­дачами привода при воздействии нагрузки основан на определении и последующем использовании матрицы единичных податливостей. Задача определения матриц единичных податливостей механической руки с упругими передачами… читать далее

Как правило, в робототехнических системах для обеспечения устой­чивости систем регулирования датчики обратной связи устанавливают непосредственно на валах двигателей. При этом зазоры и упругости длин­ных кинематических цепей, не охваченные контурами обратных связей, приводят к статическим ошибкам положения, зависящим от нагрузки и… читать далее

При решении кинематической задачи синтеза механизмов стереотипных движений по кинематическим уравнениям (5.25), (5.26) мы отмечали, что при реализации таких движений путем наложения механических связей чис­ло степеней свободы системы уменьшается, а число приводов в системе ста­новится избыточным. Возникает вопрос, как управлять… читать далее

В теории машин и механизмов [5] под уравновешиванием понимается уравновешивание сил инерции звеньев механизмов. При этом зачастую ограничиваются уравновешиванием главного вектора сил инерции, обеспе­чивая определенным подбором противовесов, устанавливаемых на звеньях, постоянство координат центра масс подвижных звеньев механизма. В робототехнике под… читать далее

При анализе механизмов робота возникают проблемы, связанные с приведением сил и моментов, заданных в одной системе координат, к силам и моментам другой системы координат [21, 22, 27]. Определим сначала формулы приведения внешних сил, действующих на звенья механической руки и заданных… читать далее

Статический анализ позволяет оценить силовое взаимодействие элемен­тов механических рук при действии внешней нагрузки и требуемую мощ­ность двигателей, рассчитать и обеспечить работоспособность механизмов уравновешивания, натяжения и стереотипных движений, оценить потери на трение хотя бы в квазистатических установившихся режимах движения и решить… читать далее

Матрицы частных передаточных отношений являются эффективным инструментом для анализа более "полных" моделей кинематических цепей привода звеньев, содержащих упругие элементы и зазоры [8]. Введение в модель упругостей и зазоров увеличивает размерность системы, поскольку каждый из этих элементов определяет дополнительную подвижность ме­ханизма,… читать далее

Роботы с шестью степенями подвижности могут выполнить в некотором объеме любое произвольное движение захвата, в том числе и такое, при котором на определенном участке необходимо выдержать заданное гео­метрическое или кинематическое условие. При достаточно частом повторении в цикле такого движения иногда… читать далее