Статический анализ позволяет оценить силовое взаимодействие элемен­тов механических рук при действии внешней нагрузки и требуемую мощ­ность двигателей, рассчитать и обеспечить работоспособность механизмов уравновешивания, натяжения и стереотипных движений, оценить потери на трение хотя бы в квазистатических установившихся режимах движения и решить многие другие характерные для робототехники задачи. Введение силовых соотношений в модель робота и отказ от идеальности передач и абсолютной жесткости звеньев уже на этапе статики позволяют повысить точность позиционирования промышленных роботов за счет использования корректирующих поправок в программе.

Следует отметить, чем сложнее механизм, тем отчетливее просматри­вается связь между уровнями его моделей и уровнями иерархической системы управления, на которых эти модели используют. Так, наиболее "бедные" модели робототехнических систем — геометрические и кинемати­ческие, используют для решения стратегических задач управления (см. гл. 3 и 4). Динамические модели используют в первую очередь для синтеза исполнительного уровня системы управления — регулятора (см. гл. 10). Между этими крайними случаями многие проблемы построения управления решают на основе статических моделей механизмов рук. Например, оценив взаимовлияние приводов через силы трения, можно построить компен­сирующий регулятор, а зная реальные свойства передач и нагрузок, можно предложить корректирующий контур для повышения точности позицио­нирования.

Работоспособность и полезное использование специфических свойств робототехнических систем часто зависят от решения задач статической устойчивости объекта манипулирования, зажимаемого в захвате, и устой­чивости механической руки в особой конфигурации.

Рассмотрим наиболее существенные задачи, практически важные для робототехники, которые решают на уровне статики.