Сложность реализации механизмов динамической развязки существенно зависит от выбираемой структуры робота. Иными словами, существуют структуры, в которых эта задача имеет простейшие конструктивные ре­шения (в ортогональных структурах вообще без затрат, в плоских антропо­морфных — за счет соответствующего распределения масс звеньев и… читать далее

В промышленных роботах, предназначенных для манипулирования различными по массе объектами, для осуществления движений с объектом манипулирования и без него, механизмы динамического уравновешивания должны иметь устройства автоматической наладки. Привод этих устройств можно в некоторых случаях осуществить от привода захвата, выполнив их… читать далее

Не всегда конструктивно удобно выносить двигатели звеньев на основа­ние или на близлежащие к нему звенья. Иногда требуется установить двигатель какого-либо звена на предыдущем звене, например, в соединяю­щем их шарнире. В таких случаях также желательно иметь условия полной динамической развязки. В… читать далее

Обеспечив цикличность некоторых обобщенных координат, можно не только перейти к определению аналогичных условий для всех и обоб­щенных координат руки робота [3, 18], но и указать циклические орто­гональные координаты, отвечающие целесообразному расположению дви­гателей и простым кинематическим цепям привода. Рассмотрим две частные… читать далее

Пусть последнее звено модели представляет собой жесткий стержень — ползун, имеющий ось симметрии, с массой т„ (рис. 8.14). Как и в преды­дущем случае, введем три системы координат: неподвижную, связанную с основанием; подвижную 0XYZ, связанную с предпоследним звеном так, что ось… читать далее

Пусть последнее звено модели представляет собой твердое тело, одна из главных центральных осей инерции которого параллельна оси враща­тельной пары. Это имеет место, если тело имеет плоскость симметрии, перпендикулярную оси вращения, что часто наблюдается на практике. Для удобства вывода условий цикличности… читать далее

Рассмотренный в предыдущем разделе пример решения задачи динамической развязки в модели механической руки указывает на важность проблемы определения и технической реализации условий цикличности обобщенных координат робота. Кроме того, следует иметь в виду, что уравнения динамики (8.10) механической руки, если все… читать далее

До настоящего времени из-за трудностей динамического анализа и отсутствия рекомендаций разработка любой робототехнической системы велась на кинематическом и статическом уровнях и включала следующие этапы. 1. Определение структуры руки (расположение осей кинематических пар, их число и длины звеньев) по геометрическим характеристикам… читать далее

Мы уже отмечали, что для качественных отработки траекторий движения и позиционирования захвата робота механическая рука и усили — тельно-преобразовательные устройства охватываются контурами обратных связей, образуя в целом многомерную систему автоматического регулиро­вания робота. Подробно многие вопросы анализа и синтеза многомерной системы… читать далее

При рассмотрении простейших базовых моделей скелетов механических рук роботов мы исходили из того, что для анализа свойств больших ком­плексных систем и разработки на этой основе принципов их построения очень полезны простые и "грубые" (отражающие иногда лишь крайние ортодоксальные свойства) модели… читать далее