Использование дополнительных датчиков перемещений, устанавли­ваемых на время эксперимента между смежными звеньями руки, приводит к следующему общему алгоритму составления уравнения типа (7.6). По номинальным значениям a,, f, и а,- конструктивных параметров звеньев руки, показаниям q3i экспериментальных датчиков положения и формулам прямой… читать далее

Аттестовать геометрические ошибки Да,-, Д/„ Да, изготовления и сборки манипулятора, а также "привязки" нулей датчиков положения Дуд, (i = 1, п) можно только экспериментально — прямым или косвенным методом. Прямые измерения геометрических параметров каждого звена механи­ческой руки в отдельности с… читать далее

Для определения жесткостных характеристик приведенных податли­востей/, f’ и зазоров 8„ 8- можно воспользоваться как расчетными, так и экспериментальными методами. Последние позволяют более точно опре­делить величины податливостей и зазоров механических передач. Известные к настоящему времени экспериментальные методы опре­деления жесткостных характеристик манипулятора… читать далее

Для определения вектора Дфу статических ошибок положения, обуслов­ленных податливостями механических передач привода, воспользуемся результатами работ [6, 25, 28], изложенными выше (см. гл. 6). Особенность их использования в рассматриваемой уточненной модели (см. рис. 7.2) связана с необходимостью учитывать различную нагруженность участков… читать далее

При известных реальных конструктивных параметрах a*, t*, а* (/ = 1, п ) звеньев руки, используя равенство Mq„ = Мпр, можно определить n-мерный вектор q* значений обобщенных координат, учитывающий погрешности изготовления и сборки манипулятора. Однако такой алгоритм нахождения решения крайне… читать далее

Уточненная (по отношению к моделям, рассмотренным в гл. 6) модель механической руки, учитывающая кроме зазоров и податливостей меха­нических передач привода погрешности задания геометрических размеров звеньев руки робота и ошибки установки "нулей" датчиков положения, представлена на рис. 7.1 и 7.2. В… читать далее

Возможность использования промышленных роботов для автоматиза­ции различных производственных процессов существенно зависит от их точностных характеристик. Точность робота определяется отклонением фактической траектории (или положения) его рабочего органа от траекто­рии (или положения), заданных управляющей программой. Статистически ошибки позиционирования ПР оценивают по разбросу… читать далее

Привод губок захвата объекта не должен быть связан кинематически с каким-либо приводом звена робота. В противном случае нельзя обеспечить устойчивость положения объекта манипулирования в схвате робота. Специфические задачи статики схвата связаны не только со схемой привода губок захвата объекта, но… читать далее

Большинство манипуляторов хорошо моделируются упругими системами, состоящими из абсолютно жестких звеньев — стержней, соеди­ненных между собой шарнирами и упругими связями. Роль упругих связей играют рассмотренные выше податливые передачи и следящие приводы [19]. При работе манипуляторов в особых конфигурациях (см. гл.… читать далее

Практически во всех случаях устранение зазоров механических передач путем введения натяжных элементов и "замыкания" кинематических цепей привода существенно увеличивает потери на трение, поэтому возникает задача компенсации его влияния на точность робота [6, 27]. Известны попытки ее решения за счет введения… читать далее