Одна из характерных особенностей динамики исполнительных меха­низмов роботов — эффект динамического взаимовлияния движений по степеням подвижности. Эффекты динамического взаимовлияния движений проявляются уже в системах с двумя степенями свободы. Анализ кинемати­ческих структур скелета рук известных промышленных роботов позволяет выделить девять различных… читать далее

Особенности математического описания привода рассмотрим на при­мере электропривода. Для исследования динамики механизмов с электро­приводом обычно [3, 10, 11] используют уравнения Лагранжа-Максвелла, которые имеют форму уравнений Лагранжа второго рода и позволяют автоматически получать не только уравнения движения механической части системы, но… читать далее

Первая проблема, с которой сталкиваются исследователи и разработ­чики роботов при их динамическом анализе связана с описанием динами­ческой модели механической руки, поскольку аналитическая запись системы уравнений динамики пространственного механизма с 4-6 степенями подвижности чрезвычайно громоздка, не поддается аналитическому иссле­дованию и на… читать далее

Информация, полученная при j-й реализации программной позиции робота, отражает сумму некоррелированных ошибок — ошибок робота и ошибок измерений. Статистический характер оценок погрешности позицио­нирования робота позволяет учесть в результатах статистические оценки ошибок измерения. Для получения этих оценок в заданной конфигурации робота,… читать далее

Первая решаемая задача — прямая задача о положении, т. е.-необходимо вычислить декартовы координаты центра системы координат O’X’Y’Z’ в системе 0XYZ и углы Эйлера. Заметим, что в отличие от структур ске­летов рук в виде разомкнутой кинематической цепи, для структур с параллельными… читать далее

Термин /-координаты был введен А. Ш. Колискором [21] для обозна­чения шести линейных величин (расстояний), с помощью которых опре­деляют относительное положение двух тел в пространстве. Действительно, положение твердого тела в пространстве относительно какой-либо системы координат определяется шестью числами. В предложенной в… читать далее

Потребителя промышленных роботов в первую очередь интересует не то, каким образом достигается повышение точности робота, а каковы количественные оценки точности робота в целом, в частности оценки погрешностей позиционирования его рабочего органа: среднее отклонение реального положения захвата от программного и разброс… читать далее

В соответствии с отмеченными особенностями вычислительных про­цедур определения фактических геометрических параметров манипулятора с использованием алгоритмов и стандартных программ [33, 34] составлен специализированный пакет программ, блок-схема алгоритма которого представлена на рис. 7.11. Их отличительной особенностью является то, что номинальные размеры и… читать далее

Аттестация каждой из Ап погрешностей геометрических парамет­ров ПР возможна не всегда. Разделение погрешностей зависит от кинематической схемы скелета руки. "Неразделимую" совокупность гео­метрических погрешностей, определяемую только свойствами структуры скелета руки, будем называть структурным блоком геометрических по­грешностей. Аналитический способ выявления таких блоков… читать далее

В условиях эксплуатации ПР аттестация первичных ошибок Дуд„ Да,, Ath Да,(і = 1,/і) с помощью датчиков, имеющихся в конструкции робота, практически не отличается от описанной выше. При этом также по изме­рениям в каждой из Xj характерных точек объекта составляют системы… читать далее