9.1. КОПИРУЮЩИЕ РОБОТЫ ДЛЯ ПРОМЫШЛЕННОГО ИСПОЛЬЗОВАНИЯ [2, 7, 8, 14, 20, 31, 38, 40, 43, 44, 54, 57, 61, 70, 71]

На протяжении всего текущего века наблюдается растущий интерес к автоматизации производства. Если какое-либо действие человека в результате инженерного изучения движений может быть сведено к последовательности «терблигов», или классифици­рованных движений [12], то нет серьезных оснований сомневаться в том, что эти стереотипные движения могут быть выполнены ма­шиной вместо человека-оператора.

Как уже отмечалось, идея такой замены человека-оператора была вызвана не соображениями гуманности, а чисто экономиче­скими соображениями. При таком положении дел существует насущная потребность в уменьшении стоимости оборудования для автоматизации, и единственным путем достижения в настоящее время такого уменьшения стоимости является максимально воз­можная стандартизация оборудования. В результате увеличи­вается количество выпускаемой продукции, что ведет к уменьше­нию стоимости единицы продукции.

В настоящее время широко используется, например в автомо­билестроительной промышленности, тип производственной линии [11, 22, 23, 39], в которой совершенно стандартные станки жестко соединены негибкой конвейерной системой. Однако в такой системе выход из строя только одного из основных узлов может привести к остановке всей линии.

Более современный подход состоит в использовании стан­дартных станков, соединенных относительно гибкой системой кон­вейеров [22]. Такая «цепочечная» система относительно адап­тивная, но и тут не обходится без трудностей. Основная труд­ность, с которой автор столкнулся в работе над системами такого рода, — это смещение детали на конвейере. л*

Даже легкое давление может вызвать смещение детали, кото­рое помешает подающему механизму станка должным образом захватить ее. Этого давления, создаваемого микровыключателем, предназначенным для обнаружения наличия детали, вполне доста­точно, чтобы сместить легкую деталь. Автор достиг некоторого Успеха, используя в таких случаях электронные бесконтактные выключатели, поскольку они не требуют никакого контакта с деталью.

Тем не менее трудность остается, ибо точное выравнивание Детали зачастую не так-то легко осуществить. Смещение детали Даже Гв ничтожной доле процента от общего числа случаев неприемлемо в любой машине, имеющей высокую производи’ тельность, если делается попытка вовсе обойтись без участия человека-оператора.

Исходя из вышеизложенного и ясно осознавая некоторые трудности, перейдем к рассмотрению ряда появившихся в послед­нее время устройств, предназначенных для механических погру­зочно-разгрузочных работ, например для загрузки станков.

Наиболее известны два вида устройств такого рода: «Юни — мейт», созданный фирмами «Юнимейшн» и GKN, и «Версатран», созданный фирмами AMF и «Хаукер Сидлей». Схему движения, принятую в «Юнимейте», можно сравнить со схемой движения, используемой при управлении горизонтальной и вертикальной наводками пушки, смонтированной на турельной установке. Движения «Версатрана» базируются на раздельном управлении по трем направлениям, расположенным под прямыми углами.

У «Юнимейта» больше радиус действия, чем у «Версатрана»; минимальный радиус действия «Юнимейта» приблизительно равен максимальному радиусу действия «Версатрана», и существует мнение, что это делает их взаимодополняющими [19]. «Верса­тран» больше подходит для непосредственной замены человека, поскольку требует приблизительно такой же производственной площади и имеет примерно такой же радиус действия. Президент фирмы «Юнимейшн» [8] заявил, что если к 1970 г. в эксплуатации находилось только 260 таких устройств, то их число к 1974 г. возрастет до 50 ООО, а время опытной наработки к середине 70-х годов составит 60 000 ч.

Интересно отметить, что Тринг относит эти устройства к «не — очувствленным» роботам [21 ] в том смысле, что у них нет никакой осязательной или визуальной обратной связи.

Эти автоматические промышленные манипуляторы и цепочеч­ные системы имеют общее преимущество, заключающееся в том, что между станками возможно значительное накапливание дета­лей. Кроме того, облегчается обслуживание оборудования, так. как большаяfчасть линии может функционировать, пока один станск проходит техническое обслуживание, во время которого для него накапливаются детали.