В современных роботах в качестве управляющих систем используют средства вычислительной техники. В связи с гигантским объемом инфор­мации, поступающей как от оператора, так и от системы очувствления, которую необходимо переработать для создания программы движений и действий робота — системы с большим… читать далее

При выполнении многих технологических операций к роботам предъявляют жесткие требования по плавности и точности выполняемых движений. В позиционных и контурных системах робототехники точность выпол­нения движений всецело определяется качеством нижнего уровня I управ­ления, включающего системы регулирования и стабилизации характеристик приводов. Как… читать далее

in 1^ й 40 II Специфические особенности робото­технических устройств как управляемых объектов обусловлены в первую очередь многообразием видов реализуемых траек­торий, а также существенно более широ­ким диапазоном изменения скоростей и нагрузок по сравнению с традиционным технологическим оборудованием. Задача выбора из данного… читать далее

Взаимодействие робота с объектами манипулирования осуществляется с помощью захватного устройства. При его расчете и конструировании учитывают форму детали или рабочего инструмента (определяющую конструкцию губок), ее свойства (хрупкость, чистоту поверхности и т. д.), условия протекания технологического процесса (повышенную температуру, взрывоопасность, агрессивность… читать далее

Режимы разгона и торможения составляют основу цикла любого робо­та, поэтому целесообразно на этапе торможения аккумулировать механи­ческую энергию в специальных устройствах, а на этапе разгона "выдавать" ее в систему, оставляя за двигателями лишь функции подкачки энергии для компенсации потерь на трение… читать далее

Стремление снизить энергоемкость робота привело к появлению механизмов, разгружающих двигатели от нагрузок, обусловленных массами подвижных звеньев, и динамических нагрузок, вызванных их инерцион­ностью. Для компенсации моментов от сил тяжести звеньев предусматри­вают противовесы, устанавливаемые на звенья скелета руки, или пружинно — уравновешивающие… читать далее

Выполнение многих технологических и транспортных операций про­мышленными роботами требует соблюдения некоторых геометрических условий, например, заданной ориентации объекта манипулирования в про­цессе движения. Для выполнения этих условий могут быть созданы стан­дартные подпрограммы движений. Частная реализация этих подпрограмм вносит в движения промышленного робота… читать далее

Независимо от применяемой схемы расположения приводов одной из основных задач является устранение зазоров в кинематических цепях ро­ботов. В схемах с приводом на подвижных звеньях ее решение проще, как правило, за счет привлечения решений, известных из машиностроительной практики. Наилучшие результаты дает… читать далее

Выше мы установили, что разнообразие движений робота определяется структурой скелета руки: количеством звеньев, числом и взаимным распо­ложением ее шарниров. Такие важные механические характеристики конструкции руки, как скорость движения и усилия воздействия на внешнюю среду, определяются тем, как решена кинематическая схема… читать далее

От выбора структуры скелета руки зависит разнообразие возможных движений робота. Однако остается неясным, чем измерять это разнообра­зие и какие соображения положить в основу выбора. Для произвольного манипулирования объектом в пространстве доста­точно шести степеней подвижности механизма. Поэтому скелет руки строится, как… читать далее