В данном разделе рассмотрены подходы к решению задач определения вектора V скоростей любого і-го звена как твердого тела. Элементами вектора V являются три скорости поступательного перемещения по трем взаимно перпендикулярным направлениям и три мгновенные угловые скорости относительно этих направлений. V… читать далее

Скелет руки робота представляет собой пространственный механизм, конфигурация которого определяет положение исполнительного органа в пространстве. Будем рассматривать скелет руки как цепочку п жестких шарнирно-связанных звеньев, соединенных между собой вращательными и поступательными кинематическими парами пятого класса. Первое звено цепочки также с… читать далее

Важнейший элемент конструкции робота — механическая рука, высоко­подвижная двигательная система, посредством которой он выполняет все порученные ему рабочие операции и взаимодействует с окружающей средой. Естественно, что в основу теории роботов в значительной части должна быть положена теория их двигательных систем.… читать далее

Регулярные кинематические структуры состоят из одинаковых периодически повторяющихся кинематических элементов и их сочетаний — модулей (рис. 2.18) [27]. В рассмотренных выше манипуляционных системах принцип регулярности использовался как для построения платформы Стюарта, так и для построения упругих звеньев из набора одинаковых… читать далее

Представление звеньев скелета манипуляционной системы в ее модели абсолютно жесткими указывает лишь на то, что деформации звеньев, вызываемые передаваемыми нагрузками, пренебрежимо малы. В дей­ствительности и звенья скелета манипуляционной системы, и элементы кинематических передач обладают конечной жесткостью, которую при­ходится учитывать при… читать далее

При больших статических и динамических нагрузках и небольших диапазонах смещений и поворотов объекта манипулирования находят применение манипуляционные системы, структуры которых содержат параллельные кинематические цепи. Платформа Стюарта — типичный пример конструкции такой манипуляционной системы, (рис. 2.14) [6,14, 31]. Она выполнена в… читать далее

Принцип организации несущих звеньев рассмотренных выше схем роботов основан на том, что разомкнутая цепочка из шести жестких шарнирно-соединенных звеньев, определенным образом ориентированных друг относительно друга, может обеспечить достаточно большой набор конфигураций в рабочем пространстве. При этом предполагалось, что этим конфигурациям… читать далее

Чтобы составить представление о том, в какой мере и как реально применяют выделенные нами механизмы и устройства в практической робототехнике, рассмотрим конструкцию электромеханического робота. При создании двигательных систем во многих случаях целесообразно размещать двигатели не на основании, а на корпусе… читать далее

Необходимость оснащения роботов устройствами адаптации обуслов­лена требованиями устранения специальной оснастки (до 40% стоимости робота), индивидуально создаваемой для выполнения каждого конкретного технологического процесса, и уменьшения сроков переналадки производ­ства на новый вид продукции. Исключение оснастки возможно лишь при оснащении робота системами для… читать далее

Рассмотренная блок-схема системы управления содержит полный набор автоматических устройств и систем, необходимых для создания современ­ного робота, наиболее полно отвечающего функциональным требованиям. Однако не всегда упомянутые выше задачи решают в автоматическом ре­жиме с помощью соответствующих технических устройств и программ. В "массовой"… читать далее