Промышленная робототехника начала свое развитие с копирующих манипуляторов. Напомним: в копирующих манипуляторах две кинемати­чески подобные руки (задающая и исполнительная), одинаковые выходные элементы которых связаны кинематически (или следящими системами). Окончанием задающей руки является рукоятка, на которую непосредст­венно воздействует человек-оператор, меняя конфигурацию… читать далее

Введем понятия о шарнире и суставе руки. Под шарниром будем понимать некоторый конструктивный блок, реализованный на основе одной вращательной кинематической пары, а под суставом — блок на основе двух вращательных кинематических пар, т. е. сустав руки всегда содержит два шарнира.… читать далее

Основой для синтеза механизма компенсации служит матричное соот­ношение (5.8). Полагая, что кинематическое взаимовлияние по всем сте­пеням подвижности устраняется только при введении специального механизма, будем считать А„ = Ад = Аэ = Е, где Е — единичная матрица. В этом случае… читать далее

Отображением такого свойства механизма, как отсутствие кинематиче­ского взаимовлияния по степеням подвижности, является диагональность матрицы А. Появление любого значащего элемента вне главной диагонали матрицы является признаком наличия кинематического взаимовлияния. В кинематически развязанных структурах рук антропоморфной компо­новки двигатели могут быть последовательно размещены… читать далее

Программное управление движением звеньев механической руки осуществляется, как правило, путем дозирования перемещений, скоростей (или усилий) выходных валов двигателей привода. Организация кине­матических цепей привода от двигателей к звеньям и выбор места рас­положения двигателя каждого звена определяют особенности конст­руктивного оформления главных узлов… читать далее

Угол сервиса и его форму также можно рассматривать как показатель подвижности робототехнической системы в том или ином положении и использовать в задачах планирования движений [5]. Успех выполнения роботом заданного движения существенно зависит от структуры среды, от числа и расположения всевозможных… читать далее

Критерии сервиса могут, как это показано выше, оценивать порознь кинематические свойства биологической и механической частей системы оператор-манипулятор. Очевидно, что оценить систему в целом можно также с помощью характеристик сервиса, однако при этом необходимо учитывать уже согласованную работу ее отдельных частей.… читать далее

Если человек управляет техническим устройством в ручном режиме с помощью пультов, мнемонических рукояток и т. д., то необходимо знать, какими возможностями манипулирования объектами обладает рука че — ловека-оператора. Естественно попытаться [4] оценить эти возможности с помощью характеристик сервиса. Анализ функциональных… читать далее

Из матрицы Якоби частных передаточных отношений видно, что в структурах с вращательными кинематическими парами на ориентацию захвата в равной мере влияют угловые перемещения, реализующие регио­нальные движения запястья и угловые локальные перемещения звеньев запястья. В силу этого обычные конструктивные ограничения подвижности… читать далее

Методы кинематического анализа, рассмотренные в предыдущей главе, позволяют исследовать кинематику манипулятора при заданных законах движения всех его ведущих звеньев (либо при заданном движении его ра­бочего органа). Однако для изучения тех или иных (но каждый раз кон­кретных) траекторий движения остаются в… читать далее