Одной из основных задач робота общего назначения будет подъем различных грузов перед их перемещением. Важно поэтому рассмотреть процесс подъема груза. Основная проблема здесь заключается в том, что груз должен быть поднят вдоль линии, которая не проходит через основание (или ноги)… читать далее

По существу, рука движется в трех различных измерениях, поэтому требуется лишь управление по каждой из осей х, у, z. Другой подход предполагает управление по радиусу и двум углам. При этом также требуются только три независимых управления. Таким образом, если усилия,… читать далее

Конечно, нет серьезных оснований считать, что действия ро­бота должны приближаться к действиям человека. Тем не менее в некоторых случаях (например, когда необходимо управлять не­сколькими различными машинами, сконструированными пер­воначально для использования человеком) желательно, чтобы передаточная функция управления роботом приближалась к та­ковой… читать далее

З. І. ДИНАМИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ МЫШЦЫ [1-5, 41] Для некоторых применений роботов необходимо моделировать работу мышцы человека. Поэтому представляется интересным рассмотреть динамические характеристики человеческой мышцы. Соотношение между силой F, развиваемой нагруженной мыш — цой в движении, и скоростью ее движения V… читать далее

При использовании в приводе электродвигателей постоянного тока обычно не возникает особых трудностей в получении сигна­лов обратной связи по скорости в системах сервоуправления движением. При постоянстве величины магнитного потока в элек­тродвигателе напряжение на зажимах содержит основную со­ставляющую, пропорциональную скорости вращения двигателя.… читать далее

При разработке конструкции робота важно доводить размеры и массу устройств измерения положения до минимума. При ограниченной зоне движения простой резистивный тензометр в. достаточной мере удовлетворяет этому требованию, хотя в неко­торых случаях возникает необходимость в использовании более сложных устройств, например резистивных… читать далее

Во всех областях применения робота важно предусмотреть, чтобы размеры и масса всех его механических измерительных устройств были минимальными. В методе измерения, предложен­ном автором, используется генерирование импульсов в катушке, окружающей разомкнутую магнитную цепь, при перемещений железного сердечника. Поскольку магнитный поток, пронизы­вающий… читать далее

Обеспечение точного и надежного измерения положения в сервосистемах всегда было трудной задачей, особенно там, где, как и в роботах, к оборудованию предъявляется требование ми­нимальных размера и массы. Применение управления с замкну­тым контуром регулирования значительно снижает требования, предъявляемые к точности. В… читать далее

Часто бывает желательно, чтобы управляющая сервосистема вырабатывала сигнал обратной связи, соответствующий механи­ческому усилию, развиваемому на выходе. Это особенно важно в тех случаях, когда пальцы робота должны захватывать разно­образные, иногда хрупкие, предметы. Аналогичная проблема возникла при работе над протезными устройствами. Оказалось,… читать далее

Если робот должен осуществлять точное регулирование тем­пературы, можно применять такие устройства, как термометры сопротивления, подключенные к усилителям. Однако во многих случаях не требуется исключительно высокая точность регули­рования температуры, а желательно максимальное упрощение необходимого оборудования. При этом весьма целесообразно ис­пользование термистора,… читать далее