Как правило, в робототехнических системах для обеспечения устойчивости систем регулирования датчики обратной связи устанавливают непосредственно на валах двигателей. При этом зазоры и упругости длинных кинематических цепей, не охваченные контурами обратных связей, приводят к статическим ошибкам положения, зависящим от нагрузки и конфигурации руки. Уменьшить эти ошибки за счет настройки контуров обратной связи нельзя. Можно лишь попытаться ввести в программу движений руки коррекцию, учитывающую статические ошибки положения. Ниже, следуя [8, 24, 28], рассмотрены методики учета влияния зазоров и податливостей на точность позиционирования манипуляторов в алгоритмах коррекции программ управления.
Используем кинематические модели привода звеньев механической руки, представленные на рис. 5.17. Полагая величины ошибок положения звеньев руки, обусловленные зазорами и податливостями, малыми, будем рассматривать статику приведенных моделей раздельно, а вектор Aq. статических ошибок положения звеньев руки примем равным сумме векторов уводов Aqs от зазоров и уводов Aty от податливостей
Aqc = Aqg + Aty