Принцип организации несущих звеньев рассмотренных выше схем роботов основан на том, что разомкнутая цепочка из шести жестких шарнирно-соединенных звеньев, определенным образом ориентированных друг относительно друга, может обеспечить достаточно большой набор конфигураций в рабочем пространстве. При этом предполагалось, что этим конфигурациям отвечают любые положения и ориентации установленного на конечном звене цепочки рабочего органа (схвата).

Однако существует ряд задач, для решения которых манипуляционная система, построенная по такому принципу, либо совсем не может быть применена, либо ее применение усложнено. В первую очередь, это задачи производства элементов микроэлектронной техники, когда разомкнутый нежесткий механизм традиционной руки с трудом обеспечивает сравни­тельно высокую точность сборки элементов. Кроме того, при проведении такого рода работ по условиям технологического процесса робот часто должен быть абсолютно чистым. Иными словами, не допускается присутствия смазываемых или изнашивающихся элементов кинематической цепи. Не могут эффективно использоваться роботы с разомкнутым скелетом из жестких звеньев при работе в закрытых объемах, особенно если эти объемы представляют собой протяженные коридоры слож­ной пространственной конфигурации. Именно такого рода зада­чами определяется поиск новых принципов построения несущих звеньев робота.