При выполнении многих технологических операций к роботам предъявляют жесткие требования по плавности и точности выполняемых движений.

В позиционных и контурных системах робототехники точность выпол­нения движений всецело определяется качеством нижнего уровня I управ­ления, включающего системы регулирования и стабилизации характеристик приводов.

Как правило, контур регулирования образован механическими пере­дачами, датчиком обратной связи, блоком сравнения программных коорди­нат робота с их текущими значениями и усилительно-преобразователь — ным устройством, в функции которого входит усиление сигнала рассогла­сования, полученного от блока сравнения, и преобразование его в параметры механического движения — ускорение, скорость, переме­щение.

Очевидно, точность и устойчивость выполняемых движений в такой системе определяются качеством всех указанных выше элементов, а именно точностью и местом установки датчика обратной связи, количеством и технологическими погрешностями выполнения механических передач, на­личием зазоров и трением в них, параметрами усилительно-преобразо — вательного устройства.

Известно, что для повышения точности автоматической системы желательно совмещать точку наблюдения (место установки датчика обрат­ной связи) и точку управления (выход усилительно-преобразовательного устройства) с управляемым звеном. При этом максимально укорачивается контур регулирования, так как из него полностью удаляется кинемати­ческая цепь привода.

В полной мере такое технически целесообразное предложение дает эффект только в рамках так называемого пассивного способа управления [26], суть которого заключается в следующем. Движение любой механи­ческой системы определяется действующей на нее эффективной силой, равной разности активных и пассивных сил. Активные силы задают­ся источником мощности, пассивные определяются реакциями связей, в частности силами трения. В любой управляющей системе присутству­ют обе составляющие. В зависимости от того, какая из них использу­ется для управления движением, т. е. регулируется усилительно-преобра­зовательным устройством, различают [12] активное и пассивное управ­ление.

Активное управление подробно исследовано и широко применяется в том числе и в устройствах робототехники. Оно предполагает регули­рование энергии, поступающей на силовой двигатель, от которого к ис­полнительному звену ведут кинематические цепи. Пассивное управление производится непосредственно в механической цепи, усилительно-пре — образовательное устройство здесь играет роль управляемого тор­моза.