Независимо от применяемой схемы расположения приводов одной из основных задач является устранение зазоров в кинематических цепях ро­ботов. В схемах с приводом на подвижных звеньях ее решение проще, как правило, за счет привлечения решений, известных из машиностроительной практики. Наилучшие результаты дает применение волновых редукторов, которые в силу конструктивных особенностей почти не имеют зазоров. Если удается выход такого редуктора подключить непосредственно к соответствующему звену скелета руки, то задачи устранения зазоров не существует.

В схемах с вынесенным приводом, даже если двигатели снабжены волновыми редукторами, приходится использовать передаточные меха­низмы для передачи движений от приводов к звеньям скелета руки. Зазоры в этих механизмах устраняются либо выполнением кинематических эле­ментов по высоким классам точности, либо с помощью организации специальных натяжных кинематических цепей. При этом существенно, что натяжная цепь, как правило, повторяет приводную с той лишь разницей, что подключается к соответствующему приводу через упругий элемент. Такой элемент обеспечивает усиление натяжения в системе "привод — приводная кинематическая цепь — звено скелета руки — натяжная кинематическая цепь — упругий элемент — привод". Важно, что при организации натяжения передача движений от силового двигателя к звену будет осуществляться без погрешностей, обуславливаемых зазорами, а отрегулированный однажды упругий элемент не изменит своего первоначального усилия.

По такому принципу строят кинематически подобные приводные и натяжные ветви, связанные с одним двигателем. Однако техническая реали­зация этого принципа часто затруднена из-за конструктивных сложностей, связанных с необходимостью размещения двойного количества кине­матических цепей на подвижных звеньях. Поэтому приходится искать новые технические решения, позволяющие в механизме руки с п степенями подвижности иметь минимальное число натяжных элементов и соот­ветственно натяжных ветвей, обеспечивающих решение задачи натяжения. Ниже мы опишем такие решения. Здесь отметим, что в общем случае удается систему руки с п степенями подвижности натянуть всего одной натяжной кинематической цепью с установленным в ней упругим эле­ментом.