Переходная реакция рецепторных нервных клеток животных хорошо изучена; совершенно очевидно, что она представляет собой реакцию с опережением по фазе. При постоянной величине воздействия частота импульсов нервной клетки сначала резко возрастает до высокого уровня, а затем экспоненциально спадает До низкого уровня [2].

Исходное значение частотно-временной зависимости, как и ее установившийся уровень, зависит от величины раздражения. В таком виде переходная реакция показана на рис. 2.1.

Тем не менее возможность получения частотной хара­ктеристики рецепторной нерв­ной клетки вызывает сомне­ния, связанные с нелинейно­стью и трудностью определе­ния выхода, выраженного в виде числа импульсов в секунду, поскольку выход­ной сигнал нерегулярен по частоте. Однако типичная реакция определена [1] и имеет следующий вид:

27 (1 +30р)

(і +5р) (1 +0,35р) ‘

Эта реакция с опережением по фазе в 20° обеспечивается при отношении граничных частот диапазона 10:1 и при средней частоте диапазона 0,1 Г’ц- Несомненно, что и в рецепторах робота имеет смысл предусмотреть некоторое опережение по фазе, хотя величина его будет зависеть от системы управления в целом, рассматриваемой как замкнутый контур с внешней средой в цепи обратной связи.