При работе в некоторых промышленных средах небольшие утечки рабочей жидкости не создают серьезных трудностей и робот (или манипулятор) можно регулярно обмывать из шланга. Однако другие среды предъявляют к уплотнению робота более крити­ческие требования.

Например, трудности, возникающие в связи с утечками рабо­чей жидкости, фактическими или потенциальными, по существу, исключают возможность использования гидравлического привода в радиоактивной среде. Утечка рабочей жидкости в высшей сте­пени нежелательна также при космическом применении роботов. И одна лишь мысль о возможном просачивании жидкости в до­машней обстановке настолько невыносима для домохозяйки, что вопрос о гидравлике снимается, несмотря на то что домашний робот может убирать за собой свою собственную грязь.

На пневматический привод не накладывается подобных ограни­чений, и, действительно, пневматическая энергия нередко исполь­зуется в радиоактивных «горячих камерах». Используемый воздух или газ, если необходимо избежать загрязнения, можно отфиль­тровать и очистить. В космосе весьма важно избежать замерзания
любой применяемой жидкости, и самое минимальное, что может там потребоваться,— это очень осторожный ее подогрев. Возможно, что в космических применениях предпочтение будет отдано пол­ностью герметичным электрическим двигателям.

Для использования под водой были созданы различные спе­циальные манипуляторы. Одно из первых устройств базировалось на модели 300 фирмы «Дженерал Миллс» с добавочным уплотне­нием и работало на глубинах до 10 м. Для поддержания положи­тельного давления эта рука наполнялась сжатым воздухом, и таким образом предотвращалась протечка воды в механизм. Более поздние устройства создавались стойкими к коррозии в усло­виях высокой влажности.

В ряде сред система управления роботом будет объектом воз­действия сильных электрических помех и радиационных эффектов

[4] . В обоих этих случаях возможно экранирование (так же как и в частном случае воздействия сильных магнитных помех), ко­торое, правда, всегда вызывает нежелательный эффект увеличе­ния общей массы робота. Поскольку на стадии проектирования и изготовления возможная среда использования робота неизве­стна, следует позаботиться о том, чтобы система управления робо­том была максимально защищена от воздействия помех.

В некоторых случаях будет необходимо использовать подвиж­ные роботы в условиях сильных механических ударов и вибрации. К счастью, эти Еопросы хорошо°изучены [15, 16], и, по-видимому, основная проблема будет сводиться здесь лишь к достижению удовлетворительной защиты от ударов и вибраций по низкой стоимости и без существенного увеличения массы. Первое из этих условий важно для домашнего робота, а второе — для любого подвижного робота.