«Планобот»— одна из первых программируемых механиче­ских рук — был изготовлен фирмой «Плэнит Корпорейшн оф Лан­синг» в Мичигане.

Кисть этой руки выдвигалась по радиусу на расстояние при­мерно от 1 до 1,8 м и осуществляла наклон в пределах угла до. 60°, что позволяло использовать это робототехническое устрой­ство для загрузки и разгрузки большого класса станков и им подобных машин. Кисть закреплялась на конце длинной прямой руки, которая могла выдвигаться, наклоняться вверх и вниз и осуществлять поворот на угол 60° около вертикальной оси. Помимо этого было предусмотрено вращение в запястье. В командоап — парате могло храниться до 45 различных позиций кисти, задавае­мых настройкой положения потенциометров, разбитых на 45 групп по пять потенциометров в каждой. В каждой из групп че­тыре потенциометра хранили требуемое положение руки и кисти, а пятый использовался для установки постоянной времени рези­стивно-емкостной схемы, управляющей длительностью задержки шагового переключателя, который передавал управление от одной группы из пяти потенциометров к следующей.

У этого основного шагового переключателя имелось шесть переключающих контактов или уровней и 45 различных последо­вательных позиций. Рассогласование между требуемым положе­нием, установленным на потенциометре, и действительным поло­жением руки усиливалось и подавалось на реле, которые управ­ляли соленоидами клапанов, управлявших, в свою очередь, движением. Для вращательных движений использовались гидро­моторы, а для поступательного движения, наклона и зажима — цилиндры двойного действия.

Быстрое угловое перемещение «Планобота» осуществлялось со скоростью 90° в секунду, что соответствует движению на мак­симальном радиусе с максимальной скоростью 3 м/с. При при­ближении к конечной позиции на расстояние около 4 см скорость движения замедлялась приблизительно до 8 см/с, чтобы исклю­чить перебег. Выдвижение и втягивание руки осуществлялось со скоростью около 30 см/с.

«Планобот» программируется в каждой позиции установкой четырех управляющих потенциометров таким образом, чтобы кисть выходила в нужную точку. Затем шаговый переключатель переводится в следующее положение, и операция настройки вы­полняется для этого шага.

В каждой позиции времязадающий потенциометр первона­чально устанавливается на максимальное время, чтобы запро­граммированная операция сперва осуществлялась замедленно. Если же обнаруживается, что движение производится удовлетво­рительно, время задающие потенциометры можно отрегули­ровать для уменьшения времени задержки на любом шаге и таким образом ускорить выполнение всей операции. В «Планоботе» была предусмотрена возможность непрерывного движения по любой из степеней подвижности на протяжении одного или нескольких шагов, в то время как движения по другим степеням подвижности изменялись на каждом шаге. Например, кисть могла втягиваться до тех пор, пока не пройдет препятствие, а затем продолжать втягиваться, одновременно осуществляя поворот в сторону.