8.1. РУКИ И КИСТИ РОБОТА

Во всем мире в настоящее время работа по созданию рук и ки­стей робота ведется с учетом разнообразия их применений. Эту работу можно грубо разделить на несколько различных напра­влений.

1. Дистанционно управляемые руки и кисти для использова­ния в средах, потенциально опасных для человека.

2. Дистанционно управляемые руки и кисти, созданные для увеличения эффективной физической силы человека-оператора либо для увеличения или модификации габаритов человека-оператора.

3. Руки и кисти совершенного робота, имеющие встроенную систему автоматического самоуправления движением и работаю­щие на базе ряда основных принципов, заложенных в конструк­цию.

4. Протезные устройства для людей, лишившихся конечно­стей.

Достижения во всех этих областях интересны и полезны для иселедователя-робототехника. По некоторым сведениям в одной только атомной промышленности многие сотни статических дистан­ционных манипуляторов копирующего типа используются как людьми, работающими в промышленности, так и учеными [1, 2]. Тем не менее во многих таких манипуляторах применяются только напрямую управляемые человеком-оператором рычажные меха­низмы, причем человек-оператор может наблюдать результаты своих действий или непосредственно, или на экране телевизора и видоизменять эти действия, если требуется, за счет визуальной обратной связи [2].