Была проведена определенная работа по созданию машин, ко­торые предназначались для ношения человеком и использовались для усиления его физических возможностей. Такие машины из­вестны под названием экзоскелетон. В процессе разработки этих устройств прежде всего изучались возможные основные движения тела человека. Оказалось, что человек может выполнять одновре­менно приблизительно 20 или 30 различных управляемых дей­ствий.

Научные исследования, начавшиеся в середине 50-х годов в Корнельских лабораториях по аэронавтике, показали, что адап­тивный экзоскелетон должен иметь около 35 штифтовых сочлене­ний, и, как минимум, одно скользящее, чтобы не создавать не­удобств человеку, носящему его.

Тогда же было проведено исследование усилий в приводах, размеров и типов привода, необходимого для такого устройства. Было обнаружено, что для нагрузки около 4500 Н, приложенной к руке в любом направлении, необходимо поперечное сечение конструкции 2,5 X 5 см между позвоночником и локтем и 2,5 X X 2,5 см между локтем и кистью.

Для того чтобы избежать необходимости в использовании элек­тропривода с редукцией или преобразования линейного движения во вращательное с большим угловым перемещением, были выбраны специальные поворотные гидравлические силовые цилиндры. Они должны быть диаметром 10 см и длиной 10 см, чтобы выдержи­вать нагрузку при перепаде давления в гидроцилиндрах около 200 кПа. Был признан желательным еще больший перепад давле­ния для уменьшения массы и размера оборудования. Усилия отра­жались к оператору только в том случае, когда они превышали некоторую величину.