В промышленных роботах, предназначенных для манипулирования различными по массе объектами, для осуществления движений с объектом манипулирования и без него, механизмы динамического уравновешивания должны иметь устройства автоматической наладки. Привод этих устройств можно в некоторых случаях осуществить от привода захвата, выполнив их как единое целое. Например, в плоском исполнительном устройстве робота с двумя вращательными парами, когда устройство уравновешивания должно обеспечивать только постоянство центра масс второго звена, такая наладка может быть осуществлена за счет изменения состояния якоря электро­магнита привода захвата.

В более сложных случаях уравновешивающие массы, оснащаются соб­ственными приводами: например, являются поршнями пневмоприводов,

Рис. 8.21. Механизм динамического уравновеши­вания звеньев исполнительного устройства с учетом изменяемой инерционной нагрузки в схвате

срабатывающих при изменении состоя­ний захвата, как показано на рис. 8.21. Структура скелета механической руки содержит первую вращательную пару, ось которой перпендикулярна осям по­следующих вращательных пар, основа­ние 1, звенья 2, 3, 4 скелета механичес­кой руки, приводы 5, 6, 7 звеньев 2, 3, 4 соответственно, тросовую передачу 8, уравновешивающие массы 9 и 10 звена 3 с направляющими 11 и 12, уравно­вешивающие массы 13 я 14 звена 4 с направляющими 15 и 16. Приводы перемещения уравновешивающих масс 17-20 снабжены регулируемыми упорами.

Механическая рука действует следующим образом.

Регулируемые упоры и углы раствора направляющих 11 и 12, 15 и 16 механической руки настраивают таким образом, чтобы удовлетворить как условиям статического равновесия звеньев 3 и 4 (при наличии объекта манипулирования на свободном конце звена 4 и при его отсутствии), так и условиям равенства осевых моментов инерции 3 и 4 с учетом присоеди­няемых масс (также при наличии объекта манипулирования на конце зве­на 4 и при его отсутствии). При такой настройке приводы 5, 6, 7 не

испытывают взаимных динамических влияний через механическую руку, а система управления каждой степенью подвижности автономна.