Мы уже отмечали, что для качественных отработки траекторий движения и позиционирования захвата робота механическая рука и усили — тельно-преобразовательные устройства охватываются контурами обратных связей, образуя в целом многомерную систему автоматического регулирования робота. Подробно многие вопросы анализа и синтеза многомерной системы автоматического регулирования будут рассмотрены в гл. 10. Упрощенные модели двух частей системы автоматического регулирования робота — механической руки и усилительно-преобразовательных устройств — описаны выше.
Что касается третьей части — контуров обратных связей с устройствами съема и преобразования информации, — то вследствие высокого быстродействия аналоговых преобразователей информации в упрощенных моделях, будем их описывать конечными алгебраическими соотношениями. Если в каналы обработки информации включены цифровые вычислительные устройства, то в упрощенных моделях будем учитывать тактовый характер работы цифровой системы управления.