В настоящее время невозможно утверждать категорически, что для робототехнического использования какой-то один из возможных методов аккумулирования энергии предпочтителен во всех случаях. Например, основным слагаемым суммарного запаз­дывания системы является постоянная времени, определяемая инерцией нагрузки и жесткостью системы. Для различных систем эта постоянная времени (п. в.) имеет следующие значения [27,

29]:

Система П. в.

Гидравлическая………………………………………………….. 1,0

Электрическая………………………………………………….. 19,7

Пневматическая:

при 700 кПа………………………………………………. 31,6

» 2000 кПа……………………………………………… 18,25

В настоящее время невозможно хранить энергию, используя несжимаемые рабочие жидкости, поэтому возникает необходи­мость в первичном аккумулировании электрической и пневма­тической энергии. Хранение электрической энергии менее сложно, чем традиционное аккумулирование пневматической энергии, зато электрический привод тяжелее и шумнее, чем пневматиче­ский.

Клейн и Монтгомери [28] провели для конкретного случая сравнение электрического и пневматического приводов и обна­ружили, что, несмотря на меньшие исходную массу и габариты, пневматическая система нуждается в каждодневных заправках и ежедневные затраты на нее намного больше (предполагался рас­ход энергии в 40 кДж).

По этим причинам в настоящее время электрическим системам отдается предпочтение в тех случаях применения роботов, когда масса, габариты, а возможно, также и шум существенно менее важны, чем, например, в протезных устройствах.

Однако не будем спешить с обобщениями, ибо вполне воз­можно, что дальнейшая работа над протезами изменит эту кар­тину.