Потребителя промышленных роботов в первую очередь интересует не то, каким образом достигается повышение точности робота, а каковы количественные оценки точности робота в целом, в частности оценки погрешностей позиционирования его рабочего органа: среднее отклонение реального положения захвата от программного и разброс положений за­хвата при многократных реализациях программы. Поэтому в международ­ном стандарте ISO предусмотрены следующие оценки погрешности и пов­торяемости положения и ориентации конечного звена робота (рис. 7.12).

Погрешность положения и ориентации конечного звена робота (систе­матическая ошибка) оценивается следующими параметрами:

средними значениями отклонений координат характерной точки ко­нечного звена

*0-*, уО-у, zO-z,

где *0, уО, z0 — значения координат точки в неподвижной системе 0XYZ, заданные программой; х, у, z — средние значения координат характерной точки в п реализациях программы выхода в заданную точку

X ■

1 / 1 / 1 / хр yj9 Zj — соответствующие значения координат в j-й реализации; 298

значением радиуса

Z

Рис. 7.12. Погрешности и повторяемость положения (а) и ориентации (б) рабочего органа робота, по проекту стандарта ISO

До-R = tJ(x0-х)2 +(;Уо-у)2 + (z0 — Z)2 ; средними значениями углов ориентации

А) — 0. Vo — V. Фо — Ф,

где д0, *|Г0, ф0- значения углов Эйлера в положении конечного звена, заданном управляющей программой; Ф, |/, (р — средние значения углов ориентации

&j> ¥/» Ф./“ значения углов ориентации при j-й реализации программной позиции.

Повторяемость положения и ориентации конечного звена робота (случайная составляющая погрешности) определяется величинами D + 3SD, D-&, D\f, Dq>, D — среднее значение радиуса отклонений характерной точки от среднего положения (см. рис. 7.12, a); SD — среднее квадратическое отклонение этого радиуса; ЕУ&, D\i, D<p — дисперсии углов ориентации.

D^Djjn, SD = ^(Dj-D)2j(n-),

Dj = ^(xj-xf+iyj-yf+izj-z)2,

Db = 3 Д>; — #)2 /(» — D • (7-18>

ЯФ = ЗД>;-Ф)7(Л-1).