Информация, полученная при j-й реализации программной позиции робота, отражает сумму некоррелированных ошибок — ошибок робота и ошибок измерений. Статистический характер оценок погрешности позиционирования робота позволяет учесть в результатах статистические оценки ошибок измерения. Для получения этих оценок в заданной конфигурации робота, т. е. не выводя робот из заданного положения, проводят серию к измерений /-координат. Рассчитанные по /-координатам серии к измерений средние значения декартовых координат характерной точки и углов ориентации определяют позицию выходного звена, заданную управляющей программой,
и расстояние от начала неподвижной системы координат до характерной точки в этой позиции
RO = ^(x0)2 +(у0)2 +(z0)2 .
Здесь yh z„ у„ ф, — значения соответствующих координат, рассчитанные по г-му (1 <i<k) набору /-координат дополнительной серии измерений.
Случайная составляющая ошибок измерения характеризуется при к > 10 средними квадратическими отклонениями, а также средним значением радиуса отклонений характерной точки от среднего положения и средним квадратическим отклонением этого радиуса. Эти величины вычисляют по формулам, аналогичным (7.18).
Отсутствие корреляции между ошибками измерений и собственно ошибками позиционирования робота дает основание путем вычитания одноименных характеристик уточнить оценки повторяемости позиционирования робота (7.18). Заметим, что эти оценки — положительные величины. Однако из-за ограниченного числа измерений влияние выбросов велико и может оказаться, что при коррекции результатов будут получены отрицательные числа. В этих случаях им присваивается нулевое значение.