Меры безопасности, которые были предусмотрены при работе с оборудованием системы «Роботаг», кроме их большой важности для сегодняшего практического применения этой системы пред­ставляют интерес для приложения к более широкому классу подвижных роботов.

Некоторые из мер, обеспечивающих безопасность, относятся только к траспортному средству, следующему по направляющей. Сюда входят меры по остановке транспортного средства в слу­чаях исчезновения на трассе направляющего сигнала тока или отклонения — по этой же причине — тягача от трассы.

Однако другие меры безопасности представляют интерес и при более широком применении пелностыо подвижных робото­подобных транспортных средств. Например, на транспортном средстве устанавливается легкий бампер, немного выступающий вперед. Прогибание этого бампера останавливает тягач еще до того, как он достигнет препятствия. Если, тем не менее, первый бампер не сработает, имеется другой, более жесткий дублирующий бампер, который в этом случае все-таки остановит тягач.

Если уровень напряжения питающей аккумуляторной бата — . реи, установленной на тягаче, сильно понижается, работа управ­ляющей системы становится ненадежной. Поэтому приняты меры для остановки тележки, если батареи разряжены ниже безопас­ного рабочего уровня. В подвижной системе при непредвиденных обстоятельствах весьма вероятны перегрузки, и поэтому, чтобы избежать потенциальной опасности, ее необходимо обеспечить перегрузочными автоматическими выключателями и предохрани­телями. Очевидная опасность, с которой можно столкнуться при использовании такой системы на складах, — это опасность по­жара в случае очень большой перегрузки, так что вполне понятна необходимость в указанных мерах предосторожности.

Для того чтобы предупредить людей о приближении тележки, используются вспышки света или звуковые сигналы, подаваемые с самого тягача или из точек вдоль пути его следования по тре­ковой системе. Тягач может автоматически управлять подачей предупреждающих сигналов вдоль пути следования по направля­ющей только одним своим приближением. Он может также уп­равлять светофорами или останавливать движение, например на пересечении с дорогой, предназначенной для обычных тран­спортных средств, и автоматически открывать ворота на своем пути, чтобы обеспечить себе прохождение. Благодаря тому что ворота не держатся постоянно открытыми, сохраняется тепло.

Направляющая трасса разделена на блоки, как на железной дороге, так что тягач не сможет попасть в любую секцию мар­шрута, пока впереди идущее транспортное средство не покинет эту секцию. Благодаря этому тягач предохранен от столкновения с впереди идущим тягачом или сцепкой. Такая мера предосто­рожности усилена тем, что тягач не может попасть в некоторую секцию трека до тех пор, пока секция через одну впереди не очистится от транспорта.

Главная управляющая система трека содержит устройство памяти, которое автоматически «наблюдает» за положением каж­дого транспорта в системе и, если требуется, воспроизводит эту информацию на наглядной схеме. Система памяти используется также для запуска в секцию ожидающего транспорта, как только трасса освобождается.

Другие типичные причины для остановки тягача таковы: тягач находится на разветвляющейся секции, но уже есть тягач на другом пути, близкий к точке разветвления; впереди пересе­чение путей, и на другом нуги находится тягач, направляющийся к пересечению. Ясно, что каждый блок должен по длине превос — 118 ходить длину сцеики. Важно также, чтобы число блоков вдоль любой замкнутой петли в системе было нечетным, так как в про­тивном случае имеется опасность «полного заполнения», когда каждый второй блок вдоль петли занят и дальнейшее движение невозможно.

Система «Роботаг» дает следующие преимущества: а) эконо­мятся дорогостоящие людские ресурсы; б) благодаря тому что исключается элемент непредусмотренности действий человека, уменьшается число аварий, возникающих, например, при по­пытках «срезать углы» длинным автопоездом, составленным из трейлеров.

При этом обеспечивается очень точное управление и время, необходимое для любого рейса, точно известно. Последнее чрез­вычайно важно, что понятно каждому, кто, подобно автору, пы­тался применить технику сервоуправления с замкнутым контуром для управления и организации производства. Такие попытки всегда терпят неудачу из-за больших колебаний временного параметра у человека, выполняющего какое-либо задание по транспортировке или передаче материалов (или информации) из одного места в другое.

Подобная робототехническая система не только обеспечивает безопасность людей, но и позволяет уменьшить случайные потери грузов, происходящие, например, при проезде через плохие покрытия или край погрузочной платформы.

Система управления, подобная системе управления «Робо — тагом», совсем недавно использовалась в Дорожной исследова­тельской лаборатории для управления автомобилем «Ситроен DC19» на скорости 130 км/ч при помощи электрогидравлической системы рулевого управления и автомобилями «Мини» и «Кортина» посредством системы рулевого управления, построенной на элек­тродвигателе постоянного тока [28].