До недавнего времени обычным было ступенчатое регулиро­вание скорости тяговых сериесных двигателей. Однако с разви­тием тиристорной техники стало возможным осуществлять плав­ное регулирование скорости 14 ] таких двигателей, работающих от аккумуляторных батарей, установленных на подвижном устрой­стве.

В типичной схеме ток нагрузки протекает от аккумулятора через один из тиристоров. Этим же током заряжается конденсатор. Через короткий промежуток времени включается второй тиристор, что приводит к разряду емкости и запиранию первого тиристора. Включение полупроводникового выпрямителя на якорную цепь двигателя позволяет непрерывно поддерживать ток, несмотря на то, что во время коммутации тиристоров двигатель отключается от источника питания. Скорость может регулироваться изменением частоты включения тиристоров.

В последнее время была проделана большая работа по исполь­зованию подобных схем для управления подъемными механизмами (например, автопогрузчиками с вилочным захватом) и результаты этой работы могут быть непосредственно применены в схемах управления подвижными роботами.