Переходная реакция рецепторных нервных клеток животных хорошо изучена; совершенно очевидно, что она представляет собой реакцию с опережением по фазе. При постоянной величине воздействия частота импульсов нервной клетки сначала резко возрастает до высокого уровня, а затем экспоненциально спадает До низкого уровня [2].
Исходное значение частотно-временной зависимости, как и ее установившийся уровень, зависит от величины раздражения. В таком виде переходная реакция показана на рис. 2.1.
|
Рис. 2.1. Переходная характеристика рецепторных нервных клеток |
Тем не менее возможность получения частотной характеристики рецепторной нервной клетки вызывает сомнения, связанные с нелинейностью и трудностью определения выхода, выраженного в виде числа импульсов в секунду, поскольку выходной сигнал нерегулярен по частоте. Однако типичная реакция определена [1] и имеет следующий вид:
27 (1 +30р)
(і +5р) (1 +0,35р) ‘
Эта реакция с опережением по фазе в 20° обеспечивается при отношении граничных частот диапазона 10:1 и при средней частоте диапазона 0,1 Г’ц- Несомненно, что и в рецепторах робота имеет смысл предусмотреть некоторое опережение по фазе, хотя величина его будет зависеть от системы управления в целом, рассматриваемой как замкнутый контур с внешней средой в цепи обратной связи.