При использовании в приводе электродвигателей постоянного тока обычно не возникает особых трудностей в получении сигна­лов обратной связи по скорости в системах сервоуправления движением. При постоянстве величины магнитного потока в элек­тродвигателе напряжение на зажимах содержит основную со­ставляющую, пропорциональную скорости вращения двигателя.

Однако напряжение на зажимах якоря включает и дополни­тельные составляющие, которые могут привнести ошибки при использовании этого напряжения для определения скорости. Первая из составляющих — падение напряжения на сопроти­влении обмотки якоря. Вторая — падение напряжения под щет­ками двигателя. Третья составляющая представляет собой не­большие пульсации и электрические помехи, создаваемые при вращении телом якоря, щеточным устройством и колебаниями магнитного сопротивления магнитной цепи.

К счастью, упомянутые ошибки во многих случаях можно исключить и использовать напряжение на якоре двигателя для получения сигнала обратной связи по скорости. Это особенно легко осуществить при питании якоря от источника тока, напри­мер по схеме Бушеро [27].

Трудно ожидать, что в системы управления подвижными робо­тами будут включаться тахогенераторы для выработки сигналов обратной связи по скорости, так как это повлекло бы за собой дополнительные усложнения, излишнюю массу и чрезмерные расходы. Вообще точное управление скоростью вращения в ро­боте гораздо менее необходимо, чем точное управление положе­нием конечности.

Обратная связь по ускорению может иметь важное значение в системе управления. Однако в подвижных роботах для получе­ния сигналов обратной связи по ускорению вряд ли будут исполь­зоваться акселерометры из-за связанных с этим дополнительных трудностей и увеличения массы. Вместо этого сигналы ускорения можно получить, дифференцируя сигналы скорости. С этим мето­дом также связан ряд трудностей, возникающих, например, из-за пульсаций напряжения под щетками тахогенератора. Однако и эти трудности, и способы их преодоления хорошо известны. Робототехническим устройствам, предназначенным для дальней точной навигации, требуются очень точные измерительные устрой­ства для определения скорости и ускорения, однако дополнитель­ные расходы, связанные с применением прецизионных устройств, вполне себя оправдывают.