Основное требование, предъявляемое к роботам — качественное выполнение двигательных функций исполнительного органа. Поэтому среди систем, составляющих промышленный робот, исполнительная систе­ма (совокупность механизмов и приводов, обеспечивающих движение ко­нечного звена) имеет ключевое значение. Именно она во многом опреде­ляет такие важные характеристики робота, как скорость, маневренность, точность, возможность работы в загроможденных препятствиями прост­ранствах и лежит в основе теории роботов. Теоретические наработки в этой области дополняют опыт и интуицию конструкторов робототехнических устройств инженерными методами расчета и проектирования, позволяя обоснованно выбирать главные параметры систем робота, сопоставлять важнейшие качества роботов различных типов, планировать их действия и отдельные движения. Ознакомить создателей роботов с этими методами — основная цель данной монографии. Материал книги позволяет получить представление о широком круге научно-технических проблем, связанных с созданием роботов, и современных подходах и методах их решения. К указанным проблемам относятся:

— исследование структур, кинематики, статики и динамики манипуля­ционных систем, их рабочих органов и функциональных механизмов, разра­ботка методов анализа и синтеза этих систем с учетом присущей им двига­тельной избыточности по отношению к решаемым задачам движения, а также кинематической и динамической связанности движений по отдель­ным степеням подвижности;

— изучение и особенности построения многомерных систем регулиро­вания, учитывающих механику роботов и обеспечивающих точность и устойчивость их программных движений;

— анализ методов синтеза программ движений робототехнических сис­тем, отвечающих тем или иным критериям качества;

— проблемы создания интерфейса человек-машина применительно к робототехническим системам и решаемым с их помощью техническим задачам.