Выполнение многих технологических и транспортных операций про­мышленными роботами требует соблюдения некоторых геометрических условий, например, заданной ориентации объекта манипулирования в про­цессе движения. Для выполнения этих условий могут быть созданы стан­дартные подпрограммы движений. Частная реализация этих подпрограмм вносит в движения промышленного робота элементы стереотипа. Движение механической руки, удовлетворяющее наложенным геометрическим условиям, будем называть стереотипным. Программная реализация стерео­типных движений встречается во всех робототехнических системах, осна­щенных ЧПУ или управляющей ЭВМ.

Для разгрузки программного устройства и повышения точности при выполнении стереотипных движений применяют специальные механизмы, обеспечивающие кинематическую связь между различными степенями подвижности руки и реализующие тем самым то или иное заданное геомет­рическое условие. Особенно рационально такие механизмы встраиваются в двигательные системы с вынесенным приводом, так как развитая кине­матика механизмов этих систем облегчает синтез кинематических связей для организации стереотипных движений. В кинематических цепях роботов с вынесенным приводом всегда присутствуют элементы, перемещения которых пропорциональны углам поворота в шарнирах руки или их суммам. Эти величины, как правило, служат аргументами математических условий стереотипных движений. Поэтому при создании того или иного механизма стереотипного движения задача сводится к организации таких связей между элементами кинематической цепи, которые удовлетворяли бы мате­матическому условию рассматриваемого стереотипа. Механическая реали­зация стереотипных движений в ряде практически важных случаев обеспе­чивает упрощение конструкции робота и повышение точности выполнения часто повторяющихся стереотипных движений за счет исключения влияния дискретности системы управления.