Основу современного промышленного робота составляет совокупность исполнительных механизмов и устройств с системами привода, позволяющих взаимодействовать со средой при выполнении той или иной технологической задачи. Эта совокупность определяет двигательную систему робота.
Функциональные возможности робота, его универсальность и соответствие характеристикам обслуживаемого оборудования определяются в первую очередь разнообразием возможных движений механической руки. Основная задача рационального построения механики робота заключается в обеспечении требуемых манипуляционных возможностей при заданных точности, грузоподъемности и быстродействии. То обстоятельство, что применительно к роботам первостепенное значение приобретают вопросы, связанные с чисто механическими двигательными функциями, дает основание считать, что построение системы управления, организация информационных потоков, а также методов и средств переработки этих потоков должны быть подчинены выполнению системой механических функций [2]. Иными словами, в конечном итоге двигательная система робота определяет все требования, предъявляемые к управляющей и информационно-программирующим системам.
В настоящем разделе рассмотрены основы построения структуры двигательной системы, а именно ее основных функциональных механизмов, обеспечивающих точность, грузоподъемность и быстродействие за счет уравновешивания веса звеньев, кинематической и динамической развязки движений, натяжения кинематических цепей, введения механизмов так называемых стереотипных движений.