{"id":418,"date":"2014-03-06T04:07:57","date_gmt":"2014-03-06T04:07:57","guid":{"rendered":"\/\/3dbym.ru\/2014\/03\/korrekciya-programmnyx-znachenij-obobshhennyx-koordinat-kompensiruyushhaya-otkloneniya-ruki-robota-ot-trebuemogo-polozheniya-vsledstvie-zazorov-i-podatlivostej-peredach-privoda\/"},"modified":"2014-03-06T04:07:57","modified_gmt":"2014-03-06T04:07:57","slug":"korrekciya-programmnyx-znachenij-obobshhennyx-koordinat-kompensiruyushhaya-otkloneniya-ruki-robota-ot-trebuemogo-polozheniya-vsledstvie-zazorov-i-podatlivostej-peredach-privoda","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/3dbym.ru\/2014\/03\/korrekciya-programmnyx-znachenij-obobshhennyx-koordinat-kompensiruyushhaya-otkloneniya-ruki-robota-ot-trebuemogo-polozheniya-vsledstvie-zazorov-i-podatlivostej-peredach-privoda\/","title":{"rendered":"\u041a\u041e\u0420\u0420\u0415\u041a\u0426\u0418\u042f \u041f\u0420\u041e\u0413\u0420\u0410\u041c\u041c\u041d\u042b\u0425 \u0417\u041d\u0410\u0427\u0415\u041d\u0418\u0419 \u041e\u0411\u041e\u0411\u0429\u0415\u041d\u041d\u042b\u0425 \u041a\u041e\u041e\u0420\u0414\u0418\u041d\u0410\u0422, \u041a\u041e\u041c\u041f\u0415\u041d\u0421\u0418\u0420\u0423\u042e\u0429\u0410\u042f \u041e\u0422\u041a\u041b\u041e\u041d\u0415\u041d\u0418\u042f \u0420\u0423\u041a\u0418 \u0420\u041e\u0411\u041e\u0422\u0410 \u041e\u0422 \u0422\u0420\u0415\u0411\u0423\u0415\u041c\u041e\u0413\u041e \u041f\u041e\u041b\u041e\u0416\u0415\u041d\u0418\u042f \u0412\u0421\u041b\u0415\u0414\u0421\u0422\u0412\u0418\u0415 \u0417\u0410\u0417\u041e\u0420\u041e\u0412 \u0418 \u041f\u041e\u0414\u0410\u0422\u041b\u0418\u0412\u041e\u0421\u0422\u0415\u0419 \u041f\u0415\u0420\u0415\u0414\u0410\u0427 \u041f\u0420\u0418\u0412\u041e\u0414\u0410"},"content":{"rendered":"

\u0414\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0414\u0444\u0443 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043e\u0431\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u00ad\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0442\u043b\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430, \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u0441\u044f \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442 [6, 25, 28], \u0438\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u044b\u0448\u0435 (\u0441\u043c. \u0433\u043b. 6). \u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 (\u0441\u043c. \u0440\u0438\u0441. 7.2) \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u0430 \u0441 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u0443\u044e \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u043e\u0432 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0446\u0435\u043f\u0435\u0439 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0432\u0435\u0448\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432.<\/p>\n

\u0412 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0438-\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0432\u0435\u0448\u0435\u043d\u044b \u043b\u0438\u0448\u044c \u043a \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432 \u0440\u0443\u043a\u0438 (\u043a < \u043f) \u0438 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u043b \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0432\u0435\u0448\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u044f\u043c\u0438 \u0441\u043a\u0435\u043b\u0435\u0442\u0430 \u0440\u0443\u043a\u0438, \u0442\u043e \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0432\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u043a \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u043e\u0432 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447 \u043e\u0442 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432 \u0440\u0443\u043a\u0438 \u0434\u043e \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u043b \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0432\u0435\u0448\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432 \u0438 (\u043f — \u043a) \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u043e\u0432 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447 \u043e\u0442 \u043d\u0435\u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0432\u0435\u0448\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432 \u0434\u043e \u0432\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438. \u0412\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0432\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u043a \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u043e\u0432 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447 \u043e\u0442 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u043b \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0432\u0435\u0448\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432 \u0434\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0438 (\u043f — \u043a) \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u0438\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 (\/\/= 0) \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0435\u0439, \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0432 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0438 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430.<\/p>\n

\u041d\u0430\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u043c (\u0441\u043c. \u0433\u043b. 6), \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445 |\/ \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u00ad\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0432\u044f\u0437\u043a\u0438 \u043e\u0431\u0435\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0442\u043b\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u041f\u0420, \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u00ad\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a \u0432\u0430\u043b\u0430\u043c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 (\u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c |\/), \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c<\/p>\n

\u0434\u0444\/=\u0440^\u043f>+\u0440;(\u0444\u0433\u0440+^\u0443\u0440\u0425<\/p>\n

\u0433\u0434\u0435 i\u2019v=diag(\/1, \/2, …, \/\u201e), F’=diag(\/!, \/2′, …, — \u0434\u0438\u0430\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 [\u043f \u0445 \u043f]-<\/p>\n

\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0442\u043b\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0443 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c; ^ \u0443\u0440 — n-\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u043a \u043e\u0442 \u0433\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0432\u0435\u0448\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0441\u0438\u043b, \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043a \u0432\u0430\u043b\u0430\u043c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 (\u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u00ad\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c |\/).<\/p>\n

\u041e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0440\u0438\u0441. 7.2, \u0423\u0406’,\/4′,\/5′ \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b \u043d\u0443\u043b\u044e.<\/p>\n

\u0412\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0424\u0443\u0440 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0432\u0435\u0448\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432 (\u0441\u043c. \u0433\u043b. 6) \u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435<\/p>\n

\u0424 =\u0433\u0430\u0433 \u0413\u2018\u0420<\/p>\n

^\u0443\u0440 L"ypJ \u0413\u0423\u0420\u2019<\/p>\n

\u0433\u0434\u0435 \u0410\u0443\u0440 — [\u043f \u0445 \u043f]-\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0441\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 rt \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0432\u0435\u0448\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432, \u041a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b \u0421\u0418\u041b\u042b \u0420\u0443\u0440\u0456, \u0422. \u0435. j\/ = \u0410\u0443\u0440 \u0433.<\/p>\n

\u0412\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0424\u0440\u0440 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0435\u043c<\/p>\n

^[p<\/a> = [Arr, Qrp.<\/p>\n

\u0414\u043b\u044f \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 Qrp, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0426\u0440 \u0433\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u043b<\/p>\n

\u0456=1<\/p>\n

\u0433\u0434\u0435 Pj = rtijg — \u0441\u0438\u043b\u0430 \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438 j-\u0433\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430; ntj — \u043c\u0430\u0441\u0441\u0430 j-\u0433\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430; g — \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f; Rj = yj, Zj, \u0456]\u0413 — \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043c\u0430\u0441\u0441 j — \u0433\u043e \u0437\u0432\u0435\u00ad\u043d\u0430; ) — \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043c\u0430\u0441\u0441 j-\u0433\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430 \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u043e\u0441\u0438 Zq, \u0442. \u0435. \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442<\/p>\n

\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b M0;R\u0437\u043d\u0430\u043a \u043c\u0438\u043d\u0443\u0441 \u043e\u0431\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d \u043e\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c<\/p>\n

\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0433\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u043b \u0432 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0441\u0438 Zq.<\/p>\n

\u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0433\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u043b \u043a \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 q \u0434\u0430\u0435\u0442<\/p>\n

\u201c\u042d\u0438^\/\u044d*=-\u0425^[\u044d(\u043c\u043e;\u043a;),\/\u044d,,].<\/a><\/p>\n

\u0412\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0432 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c<\/p>\n

Q\u043f\u00bb = — X pj [\u043c\u043e,-\u0456(9\u043c\u0406.-1,\u0456\/\u0430^)\u043c\u0406.+1>;.\u043a;]2,<\/p>\n

\u0433\u0434\u0435 |\u043c0 fJ.\/9^,.)Mi+1 jRj J — \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 Z \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u00ad<\/p>\n

\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432 \u0441\u043a\u043e\u0431\u043a\u0430\u0445 (\u043f\u043b\u0435\u0447\u043e \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0441\u0438\u043b\u044b, \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a j-\u043c\u0443 \u0437\u0432\u0435\u043d\u0443 \u043f\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u00ad\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u043a \u0456-\u043c\u0443 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u0443). \u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u043b Qrpi(i = l, n), \u043e\u0431\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u041c(_1>(- \u043d\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445, \u0430 \u043d\u0435 \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0430\u0433, \u0433\u201e \u0430\u201e \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u043b\u044b\u043c\u0438 \u0438 \u0438\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u00ad\u043d\u0435\u0431\u0440\u0435\u0447\u044c.<\/p>\n

\u0412\u044b\u0448\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e (\u0441\u043c. \u0433\u043b. 6), \u0447\u0442\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0414\u0444\u0437 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u00ad\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043e\u0431\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0437\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0432 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0445 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u00ad\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u041f\u0420 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0438 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u044f\u043c\u0438 \u0441\u043a\u0435\u043b\u0435\u0442\u0430 \u0440\u0443\u043a\u0438, \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 "\u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e" \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0437\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u043a.<\/p>\n

\u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0443 \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u043a \u0441 "\u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438", \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0442\u043b\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439. \u0418 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0432\u044f\u0437\u043a\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0432 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445 \u0444 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u0438\u0434\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a, \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c \u0432\u0430\u043b\u0430\u043c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441\u0438\u043b\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0424\u0443\u0440 (\u0442. \u0435. \u0441\u0438\u043b\u0430\u043c\u0438, \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a \u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442)<\/p>\n

\u0434\u0444^\u0434^+\u0434;*^,<\/a><\/p>\n

\u0433\u0434\u0435 \u0414\u0443 = diag(81,82,…,8\u201e) \u0438 \u0414’^ =diag(8;,82,…,8′) — [\u0438 \u0445 \u0438]-\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0437\u0430\u0437\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0444 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c; \u0438 ^Jp+yp — \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b, \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445<\/p>\n

y^sign^,, \u0427^\u0443\u0440),. = sign(4%,. + \u0427’\u0443\u0440,.).<\/p>\n

\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u043e\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u00ad\u0442\u0438\u043a\u0430\u0445 \u0438 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430\u0445 \u0437\u0430\u0437\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447, \u0433\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0435 \u0438 \u0441\u0438\u043b\u0430\u0445, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u043e\u043c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0432\u0435\u0448\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u0435\u0441\u0430 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432 \u043c\u0435\u0445\u0430\u00ad\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0443\u043a\u0438, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u043a, \u043a\u043e\u043c\u00ad\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0430 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u00ad\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430,<\/p>\n

\u0414\u0444\u0441 = -(\u0414\u0444\/ + \u0414\u04448) = -{\u0415\u0447,[\u0410\u0433\u0413<\/a>10\u041f) + \u0415;[[\u0410\u0433\u041310\u041f)+[\u0410^\u0413, \u0420\u0443\u0440] + + \u0414\u0443[[\u0410\u0433]-1 Qpp] * + \u0414^[[\u0410\u0413]-1 Qrp + [\u0410\u0443\u0440]-1\u0420\u0443\u0440] * J,<\/p>\n

\u0433\u0434\u0435<\/p>\n

[[Ar)-‘Q4,]\u2019=[sign[[Ar]-|Q^]],<\/p>\n

<\/p>\n\n\n
\n

\u0420\u0438\u0441. 7.3. \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0431\u043b\u043e\u043a-\u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0432 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u041f\u0420<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/table>\n

[[A^Q* +[Ajpr1Pyp]’ =[sign[[Arr1Qrp + [Ajpr1Pyp]].<\/p>\n

\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0432\u0441\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u00ad\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u043a \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435 \u041f\u0420, \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u00ad\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0438 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0430 \u043c\u0430\u043d\u0438\u00ad\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430<\/p>\n

\u0414\u04442=\u0414\u0444\u0441 + \u0414\u0444\u0433.<\/p>\n

\u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u041f\u0420 \u0432 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043e\u0442 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u043a \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0439, \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u044b \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u0438 \u0432\u043d\u0435\u0441\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u00ad\u043b\u044f\u044e\u0449\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u0414\u0444£. \u041e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a-\u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u041f\u0420, \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441. 7.3.<\/p>\n

\u0412 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u043b\u043e\u043a — \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0430. \u0414\u043b\u044f \u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0446\u0435\u043b\u0435\u00ad\u0441\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u0443: \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u00ad\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u0414q{, \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0433\u0435\u043e\u00ad\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432 \u0440\u0443\u043a\u0438, \u0441\u0443\u043c\u043c\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u0441 \u043d\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u00ad\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 qh \u0438\u0445 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442 \u0437\u0430 "\u043d\u043e\u0432\u044b\u0435" \u043d\u043e\u043c\u0438\u00ad\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f q{. qt + Aqr \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u0443 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b (7.2) \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u044e\u0442.<\/p>\n

\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u043b\u0438\u0448\u044c \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 (\u043f\u0430\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445) \u043f\u0435\u0440\u00ad\u0432\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430\u0445 \u0414\u0430,, \u0414th \u0414\u0430,-, \u0414\u0443\u0434 (\u0456 = 1,\u043f) \u0438\u0437\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 "\u043d\u0443\u043b\u0435\u0439" \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u043e\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430\u0445\/-, f’ \u0438 \u0437\u0430\u0437\u043e\u0440\u0430\u0445 8\u201e 5- \u0432 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0430\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432 \u041f\u0420. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u0439<\/p>\n

\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0430\u0442\u0442\u0435\u0441\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

\u0414\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0414\u0444\u0443 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043e\u0431\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u00ad\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0442\u043b\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430, \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u0441\u044f \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442 [6, 25, 28], \u0438\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u044b\u0448\u0435 (\u0441\u043c. \u0433\u043b. 6). \u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 (\u0441\u043c. \u0440\u0438\u0441. 7.2) \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u0430 \u0441 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u0443\u044e \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u043e\u0432 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0446\u0435\u043f\u0435\u0439 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0432\u0435\u0448\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432. \u0412 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 […]<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":[],"categories":[16],"tags":[],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/3dbym.ru\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/418"}],"collection":[{"href":"https:\/\/3dbym.ru\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/3dbym.ru\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/3dbym.ru\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/3dbym.ru\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=418"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/3dbym.ru\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/418\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/3dbym.ru\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=418"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/3dbym.ru\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=418"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/3dbym.ru\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=418"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}