\n| \n m<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/table>\n \u0421\u0447\u0438\u0442\u0430\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438, \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u043d\u0435\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u041b\u0430\u0433\u0440\u0430\u043d\u0436\u0430 [20]. \u0412 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0432\u0435\u0441\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043e \u043f \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u00ad\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 q,{i =1,2,…, \u043f), \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 m \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0435\u0439 (\u043f\u0440\u0438 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e\u0442\u0438\u043f\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u044d\u0442\u043e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (6.13)), \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0432\u0438\u0434<\/p>\n (6.14)<\/p>\n \u0433\u0434\u0435 Xj — \u043c\u043d\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u0438 \u041b\u0430\u0433\u0440\u0430\u043d\u0436\u0430, Qt — \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044b.<\/p>\n \u041e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u043b\u0430 Q; \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0430\u043b\u0433\u0435\u0431\u0440\u0430\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0441\u0443\u043c\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u00ad\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0435 <\u0443, \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0445 \u0441\u0438\u043b \u041c", \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u044f\u043c \u0440\u0443\u043a\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u00ad\u0434\u043e\u0432 \u041c’. \u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0443\u043a\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u044f\u044e\u00ad\u0449\u0435\u0439 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u0441\u0432\u044f\u0437\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0445 \u0441\u0438\u043b\u0430\u0445, \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 (6.14) \u0438\u0437 \u043f \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 (\u043f + \u0442) \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445: \u043f \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u0445 \u0438 \u0442 \u043c\u043d\u043e\u00ad\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u041b\u0430\u0433\u0440\u0430\u043d\u0436\u0430. \u042d\u0442\u043e \u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0432\u043e\u00ad\u0431\u043e\u0434\u044b \u0437\u0430 \u0441\u0447\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0435\u0439. \u0421\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u043b\u044e\u0431\u044b\u0435 \u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u0445, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432, \u0442. \u0435. \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043d\u0443\u043b\u044e. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 (\u043f-\u0442) \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0435\u0439 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u043d\u043e.<\/p>\n \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (6.13) \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e\u0442\u0438\u043f\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0435, \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 (6.14) \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439, \u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438\u00ad\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0438 \u0441\u0438\u043b \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0435\u0439 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0435\u0442\u044c \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0443\u043a\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u044b\u0445 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u044f\u0442 \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0443\u043a\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0426\u0435\u043b\u044c \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0438 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0435\u0439 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0441\u043e\u0431\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0440\u0443\u043a \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u044b \u0441\u0430\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u043a \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c, \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u043c \u0432 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0448\u0438\u0445\u0441\u044f \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 (\u043f-\u0442) \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u0445. \u0412 \u043e\u0441\u043e\u0431\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f\u0445 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u044d\u0442\u0438\u0445 (\u043f-\u0442) \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043d\u0435 \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u044f\u044e\u0442 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u043c \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0432\u0435\u0441\u0438\u044f. \u0421\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0432 \u043e\u0441\u043e\u0431\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u00ad\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f\u0445 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u044b \u0441\u043e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u044b \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0435 \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u0430\u044f \u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0440\u0443\u043a\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0432\u044b\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u044b \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432, \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u044b \u0438\u0437 (\u043f-\u0442) \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432.<\/p>\n \u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043e\u0441\u043e\u0431\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u044b "\u0432\u043a\u043b\u044e\u00ad\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445" \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u043e\u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u043e\u043c "\u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438" \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0442 \u0438\u0437 \u043f \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432. \u0427\u0438\u0441\u043b\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b (\u043f — \u0442) \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0438\u0437 \u043f \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u0447\u0438\u0441\u043b\u0443 \u0441\u043e\u0447\u0435\u0442\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0421\u201d. \u0410\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u043f\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u043e\u0439 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u044b \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0437\u043e\u043d\u044b \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0440\u0443\u043a\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e\u0442\u0438\u043f\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430, \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u043c \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0440\u0443\u043a\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e\u0442\u0438\u043f\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u043c (\u0441\u043c. \u0440\u0438\u0441. 5.15, \u0435 \u0438 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 (5.33)) \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u00ad\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0437\u0443\u043d\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u043e\u0432 (\u0441\u043c. \u0440\u0438\u0441. 5.13, 5.16). \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0440\u0430\u0441\u00ad\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441. 6.7.<\/p>\n \u041e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0432 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u00ad\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0410 \u0438 \u043e\u0441\u043e\u0431\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u043e\u0431\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043e\u0439 \u0441\u043a\u0435\u043b\u0435\u0442\u0430 \u0440\u0443\u043a\u0438, \u0441\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u043e\u0442\u043e\u0447\u0438\u043c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043a\u0435 \u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430\u0445 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430. \u041a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043a\u0440\u0438\u0432\u043e\u0448\u0438\u043f\u043e\u0432 \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u043e\u0432 \u0441\u0443\u0442\u044c q2 \u0438 (q2 + <?\u0437); — \u044f < q$ < \u043a; — \u043f < q2 < \u043b.<\/p>\n \u041f\u0443\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u0445 \u0412 \u0438 \u0410 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044b \u0420\u0445 \u0438 \u04202 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u00ad\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u04142 \u0438 \u0414\u0417 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0441 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u043e\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 (\u041c\u041a) \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u044f, \u0442. \u0435. \u0435\u0433\u043e \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0430\u043b\u044b \u043e\u0442\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0443\u0433\u043b\u044b?2\u0438^3 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0430 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0445 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u041c2 \u0438 \u041c’\u0433, \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c. \u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0436\u0435 \u043a \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u00ad\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043e\u0442 \u0441\u0438\u043b \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442<\/p>\n \u041c\u201d= P2lcos(q2+q3) + (Pl + P2)l cos q2,<\/p>\n \u041b\/j \u2014 P2l cos(q2 q^), \u0433\u0434\u0435 \/| = l2 = l — \u0434\u043b\u0438\u043d\u044b \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n \n\n| \n \u0420\u0438\u0441. 6.7. \u041a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u0437\u0430\u043c\u044b\u043a\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0441\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u043c<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/table>\n <\/p>\n \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0435 \u0414\u0417 (\u041c’\u044a =0) \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 (6.14) \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442<\/p>\n \u0432\u0438\u0434<\/p>\n \u041c’ + \u041c’\u0427 \u0410,(\u042d\/\/\u042d?2) = 0,<\/p>\n \u041c\u201d+ \u0425(\u042d\/ \/ \u042d<73 ) = \u043e,<\/p>\n \u043e\u0442\u043a\u0443\u0434\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043e\u043a \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442, \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u043c \u04142,<\/p>\n \u041c2 =[P2lcos(q2 + q3)svaq2 ~(\u0420{ + P2)lsm(q2 + q3)cosq2]\/sin(^2 + q3), (6.15)<\/p>\n \u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u044f\u0449\u0438\u0439\u0441\u044f \u043a \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438 (q2 + q3) \u2014\u00bb \u043a\u043a, k = 0, 1, 2,….<\/p>\n \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0435\u043c\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u043e\u0441\u043e\u0431\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0440\u0443\u043a\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u04142 \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c\u044e. \u042d\u0442\u043e \u0441\u0435\u043c\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0433\u043e\u0440\u0438\u00ad\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435\u0433\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430 \u0440\u0443\u043a\u0438.<\/p>\n \u041f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0435 \u04142 (\u041c’\u0433 = 0) \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0432\u0435\u0441\u0438\u044f \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435<\/p>\n \u041c2 + \u0425(\u042d\/ \/ dq2) = 0,<\/p>\n M3 + M3+X(dfldq3) = 0,<\/p>\n \u043e\u0442\u043a\u0443\u0434\u0430<\/p>\n \u041c3 = [~P2l cos (q2 + q3)- sin q2 +<\/p>\n +(\/*, + P2 )l cos q2 \u2022 sin(^2 + q3)] \/[sin q2 + sin(g2 + q3)]. (6.16)<\/p>\n \u0421\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0441\u0435\u043c\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0440\u0443\u043a\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u044f \u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0414\u0417 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0432\u0435\u0441\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0443, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c<\/p>\n \u0427\u044a \u2014 -2#2-<\/p>\n \u042d\u0442\u043e \u0441\u0435\u043c\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0410 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u0438 \u0445.<\/p>\n \u0412\u0438\u0434 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0443 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0410 \u043e\u0441\u043b\u043e\u0436\u00ad\u043d\u0435\u043d \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0440\u0443\u043a\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 ("\u043b\u043e\u043a\u0442\u0435\u043c \u0432\u0432\u0435\u0440\u0445" \u0438 "\u043b\u043e\u043a\u0442\u0435\u043c \u0432\u043d\u0438\u0437"), \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0430\u0434\u043b\u0435\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0410 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0445 = const. \u041d\u0430 \u0440\u0438\u0441. 6.8, \u0430, \u0431 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n \u041e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u043c \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u043d\u0443\u044e \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439: \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u00ad\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0438\u0445\u0443\u0434\u0448\u0438\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430\u0438\u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u043c \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u043c \u0434\u043b\u044f \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430. \u041f\u0440\u0438\u0440\u0430\u0432\u043d\u044f\u0432 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (6.15) \u0438 (6.16), \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439, \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0430\u0434\u043b\u0435\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0410 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0445 = const, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u0447\u0442\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0442\u043e\u0433\u043e \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043d\u0435\u0440\u0430\u0432\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432<\/p>\n \n\n| \n \u043f\u0440\u0438 q3> 0<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/table>\n \u0406<\/b>\u0435\u0441\u043b\u0438 sin q2 + 2 sin(g2 + qz) > 0, \u0442\u043e M’2 = \u041e,<\/p>\n \u0435\u0441\u043b\u0438 sin q-,+2 sin(fl, + q,) < 0, \u0442\u043e M’7 = 0;<\/p>\n (6.17)<\/p>\n \n\n| \n \u043f\u0440\u0438 q3 < 0<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/table>\n (<\/b>\u0435\u0441\u043b\u0438 sin q2 + 2 sin(g2 + <?3) > 0, to M2 = 0, \u0435\u0441\u043b\u0438 sin q2+ 2 sin(g2 + g3) < 0, \u0442\u043e M3 = 0.<\/p>\n \u041a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u044b\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u0437\u0430\u043a\u043b\u0438\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430, \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u044e\u00ad\u0449\u0435\u0433\u043e \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e\u0442\u0438\u043f\u043d\u043e\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u0441\u043c. \u0440\u0438\u0441. 6.7), \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0441\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a q2 \u043a\u043a (\u043a = 0, 1, 2,…) \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0435 \u04142 \u0438 \u043a (q2 + q3) \u2014> \u043a\u043a \u043f\u0440\u0438<\/p>\n \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0435 \u0414\u0417. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c, \u043f\u0440\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0441 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u043e\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a. \u0414\u043b\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b \u0443\u0441\u0442\u0430\u00ad\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0431\u0435\u0437 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0432\u044f\u0437\u043a\u0438, \u0432\u044b\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u0437\u0430\u043a\u043b\u0438\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441. 6.2.<\/p>\n \u0414\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0414\u0417, \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u00ad\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0435 q2: \u043e\u043d \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d \u043d\u0435 \u043d\u0443\u043b\u044e, \u0430 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0414\u0417. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u04142 \u0438 \u0414\u0417, \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0443 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c (6.15) \u0438 (6.16), \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442<\/p>\n \u041c2 = [P2lcos(q2 + q3)sinq2 —<\/p>\n -(P{ + P2)lcosq2 ■ sin(<?2 +q3)]\/sin(q2 + q3) \u043f\u0440\u0438 M3′ = 0,<\/p>\n (o. lo)<\/p>\n M3 = [~P2l cos (q2 +q3) sin q2 +<\/p>\n + (Pl+P2)lcosq2 ■ sin(g2 + qz)]\/sinq2 \u043f\u0440\u0438 M2= 0.<\/p>\n \u041e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0441\u0438\u043b\u0443 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0431\u0435\u0437 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u00ad\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u041c2 \u0438\u043b\u0438 \u041c3 \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u043c \u04141. \u0417\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0443 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0440\u0443\u043a\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0431\u0435\u0437 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0432\u044f\u0437\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441. 6.8, \u0432, \u0433.<\/p>\n <\/p>\n \n\n| \n \u0420\u0438\u0441. 6.8. \u041c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u043c\u044b\u043a\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 — \u201c\u043b\u043e\u043a\u0442\u0435\u043c \u0432\u043d\u0438\u0437\u201d (\u044f, \u0432), \u201c\u043b\u043e\u043a\u0442\u0435\u043c \u0432\u0432\u0435\u0440\u0445\u201d (\u0431, \u0433), \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0442 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 — \u0441 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u043e\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 (\u0430, \u0431), \u0431\u0435\u0437 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 (\u0432, \u0433)<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/table>\n \u0412\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (6.18) \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u0447\u0442\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0442\u043e\u0433\u043e \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430<\/p>\n \n\n| \n \u043f\u0440\u0438 q3> 0 \u043f\u0440\u0438 <?\u0437 < 0<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/table>\n \u0413 \u0435\u0441\u043b\u0438 sin q2 + sin(g2 + q3) > 0, \u0442\u043e \u041c’\u044a = \u041e,<\/p>\n \n\n| \n (6.19)<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/table>\n [\u0435\u0441\u043b\u0438 sin q2 + sin(<72 + q3) < 0, \u0442\u043e \u041c2 = 0;<\/p>\n \n\n| \n (<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/table>\n \u0435\u0441\u043b\u0438 sin q2 + sin(g2 + q3) > 0, \u0442\u043e M’2 = 0, \u0435\u0441\u043b\u0438 sin q2 + sin(q2 + q3) < 0, \u0442\u043e \u041c’\u0433 = 0.<\/p>\n \u0425\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u044f \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0441\u043e\u0431\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0438 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u0447\u0442\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0442\u043e\u0433\u043e \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f\u0445 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u044f\u0442 \u043e\u0442 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0439 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438. \u0417\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u043c \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u043c<\/p>\n (6.17) \u0438\u043b\u0438 (6.19) \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439.<\/p>\n \u0420\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e\u0442\u0438\u043f\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u00ad\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430, \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e\u0441\u044f \u0432 \u043d\u0435\u0432\u044b\u0433\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445, \u0430 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0435\u0433\u043e \u0442\u0430\u00ad\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u044c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u043f\u043e\u0434\u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u043d\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430, \u0430 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0438\u043c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442. \u041e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430: \u0431\u043b\u043e\u043a \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0431\u043b\u043e\u043a \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e. \u041f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u043c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e\u0442\u0438\u043f\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, (6.17) \u0438 (6.19)), \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e — \u043f\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0430 "\u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435" — \u043f\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443.<\/p>\n \u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0446\u0435\u043b\u0435\u0441\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u00ad\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u0438 \u0437\u043d\u0430\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430, \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0432\u0430\u043b\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 [15]. \u0412\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u0442\u0435\u043c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b \u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438. \u0422\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u00ad\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0438\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432. \u041a \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0434\u0430\u044e\u0449\u0435\u043c\u0443 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442, \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439 \u0441 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0435 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c, \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043c\u0443 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441\u0438\u043b \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a \u0432\u0430\u043b\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u043f\u043e\u0434\u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u0437\u043d\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430.<\/p>\n \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0437\u043d\u0430\u043a \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u043a\u0443 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u044b\u00ad\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430, \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u043a \u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u043e\u0435 \u0437\u0432\u0435\u043d\u043e, \u0442\u043e \u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0441\u0432\u043e\u00ad\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0437\u043d\u0430\u043a\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n \u0412\u044b\u0448\u0435 \u0443\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e\u0442\u0438\u043f\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043f\u043e\u0434\u0447\u0438\u043d\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u043c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c, \u043d\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0440\u0443\u043a\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u044b \u0441\u0430\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438, \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u00ad\u043d\u043e, \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 (\u043f-\u0442) \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043f\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043f\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443. \u0417\u0430\u043a\u043e\u043d\u044b \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u00ad\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0440\u0443\u043a\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u00ad\u0446\u0430\u043c\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439. \u041d\u0438\u0436\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0438\u0437 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445
\u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e\u0442\u0438\u043f\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430.<\/p>\n \u041f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 vj\/2 \u0438 vj\/3 (6.9) \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e\u0442\u0438\u043f\u043d\u043e\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 (\u0441\u043c. \u0440\u0438\u0441. 5.15, \u0432) \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u044b \u0441\u043e\u043e\u0442\u00ad\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c<\/p>\n ¥\u0437=2\u0423\u0456-¥2.<\/p>\n \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440<\/p>\n signAfj = sign(2j\/j — j\/2).<\/p>\n \u0412 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f\u0445, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e\u0442\u0438\u043f\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0435.<\/p>\n \u0414\u043b\u044f \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u0440\u0443\u043a\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441. 6.2, \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e\u0442\u0438\u043f\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (5.33) \u0432 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445 |f, \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0430\u043b\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0438\u0434<\/p>\n COS(V|\/2-Vi) + COS(V|\/3-V|\/|) = const.<\/p>\n \u041f\u0440\u043e\u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0432 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0441\u0432\u044f\u0437\u044b\u00ad\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443,- \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0430\u043b\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432, \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0434\u043b\u044f \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u043e\u0432 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0433\u0434\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u04142, \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u043c (6.19), \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443, a f,, j\/3 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u044b, \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442<\/p>\n sign\u041c’\u0433 = signjf2 = sign{xj\/j -[(j\/3 — yj)sm(v3 — y^\/sinO)^ -|\/,)}.<\/p>\n \u0414\u043b\u044f \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u043e\u0432, \u0433\u0434\u0435 \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e (6.19), \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u0414\u0417 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443, \u0430 jij, j\/3 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u044b,<\/p>\n sign\u041c3 = signj\/3 = sign{j\/j -[(j\/2 — xj\/^sin^ — XI\/jXI\/sinOlTj — V!)}.<\/p>\n \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432<\/p>\n ?2 + 9\u0437 = ¥\u0437-¥\u0456 \u0438^2 = |\/2-|\/,<\/p>\n \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u043d\u0430\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u00ad\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f\u0445, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0441\u043c\u0435\u043d\u0430 \u0437\u043d\u0430\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430, \u043d\u0430\u00ad\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0430 \u043e\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0446\u0435\u043b\u0438\u043a\u043e\u043c \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u044f\u043c\u0438 (6.18). \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430\u0445 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u043e\u043d\u0443 \u0432\u0431\u043b\u0438\u0437\u0438 \u043e\u0441\u043e\u0431\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439, \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u00ad\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d \u043d\u0443\u043b\u044e.<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":" \u041f\u0440\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437\u0430 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u043e\u0432 \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e\u0442\u0438\u043f\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c (5.25), (5.26) \u043c\u044b \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0430\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u043d\u0430\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0435\u0439 \u0447\u0438\u0441\u00ad\u043b\u043e \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0430 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u0441\u0442\u0430\u00ad\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437\u0431\u044b\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c. \u0412\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441, \u043a\u0430\u043a \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439, \u0442. \u0435. \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b, \u0430 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u044b. \u0414\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e\u0442\u0438\u043f\u043d\u044b\u0445 […]<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":[],"categories":[16],"tags":[],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/3dbym.ru\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/407"}],"collection":[{"href":"https:\/\/3dbym.ru\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/3dbym.ru\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/3dbym.ru\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/3dbym.ru\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=407"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/3dbym.ru\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/407\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/3dbym.ru\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=407"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/3dbym.ru\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=407"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/3dbym.ru\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=407"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}
| | | | | | | |