{"id":390,"date":"2014-02-18T17:50:13","date_gmt":"2014-02-18T17:50:13","guid":{"rendered":"\/\/3dbym.ru\/2014\/02\/reshenie-obratnoj-zadachi-o-polozheniyax-dlya-robotov-s-parallelnymi-kinematicheskimi-cepyami\/"},"modified":"2014-02-18T17:50:13","modified_gmt":"2014-02-18T17:50:13","slug":"reshenie-obratnoj-zadachi-o-polozheniyax-dlya-robotov-s-parallelnymi-kinematicheskimi-cepyami","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/3dbym.ru\/2014\/02\/reshenie-obratnoj-zadachi-o-polozheniyax-dlya-robotov-s-parallelnymi-kinematicheskimi-cepyami\/","title":{"rendered":"\u0420\u0415\u0428\u0415\u041d\u0418\u0415 \u041e\u0411\u0420\u0410\u0422\u041d\u041e\u0419 \u0417\u0410\u0414\u0410\u0427\u0418 \u041e \u041f\u041e\u041b\u041e\u0416\u0415\u041d\u0418\u042f\u0425 \u0414\u041b\u042f \u0420\u041e\u0411\u041e\u0422\u041e\u0412 \u0421 \u041f\u0410\u0420\u0410\u041b\u041b\u0415\u041b\u042c\u041d\u042b\u041c\u0418 \u041a\u0418\u041d\u0415\u041c\u0410\u0422\u0418\u0427\u0415\u0421\u041a\u0418\u041c\u0418 \u0426\u0415\u041f\u042f\u041c\u0418"},"content":{"rendered":"
\u0412\u044b\u0448\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u043e\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0440\u044f\u043c\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e (3.1) \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u00ad\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u00ad\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432. \u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u0440\u0443\u0434\u043e\u0435\u043c\u043a\u0430\u044f \u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u0430 \u0441 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0446\u0435\u043d\u0434\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440 \u043e\u043d\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u044f\u0432\u043d\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435.<\/p>\n
\u0414\u043b\u044f \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440 \u0441 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0446\u0435\u043f\u044f\u043c\u0438, \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c \u043a\u043e\u00ad\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \/-\u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432, \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u043c \u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u043d\u0430\u044f: \u043f\u0440\u044f\u043c\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u00ad\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u044f\u0432\u043d\u043e \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u044b.<\/p>\n
\u0421\u0432\u044f\u0436\u0435\u043c \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 XYZ \u0441 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u0439 (\u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439) \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043d\u043e\u0439, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441. 2.14. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0456-\u0433\u043e (\u0456 =1,…, 6) \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0443\u044c 0. \u041f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443<\/p>\n
\u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 XYZ \u0441\u0432\u044f\u0436\u0435\u043c \u0441 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043d\u043e\u0439 (\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0437\u0432\u0435\u043d\u043e\u043c \u0440\u043e\u00ad\u0431\u043e\u0442\u0430); \u0432 \u043d\u0435\u0439 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u044b \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0438\u0445 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0417\u0441(, \u0423\u0456, 0. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442 \u0440\u0430\u0441\u00ad\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \/, \u043e\u0434\u043d\u043e\u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0439 \u0438 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043d\u0430\u0445.<\/p>\n
\u041f\u0440\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u044b \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043e\u0440\u0438\u00ad\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u041c\u043f\u0440, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432 (3.13). \u041d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043e\u0431\u043e\u0431\u00ad\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044e. \u041e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b xt, yt, z, \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043d\u044b \u0432 \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c<\/p>\n
\n Xj<\/p>\n<\/td>\n | <\/td>\n | <\/td>\n<\/tr>\n |
\n \u0423\u0456<\/p>\n<\/td>\n | \n =\u043c\u043f\u201e<\/p>\n<\/td>\n | \n \u0423\u0456<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n |
\n z,<\/p>\n<\/td>\n | \n \u043f\u0440<\/p>\n<\/td>\n | \n h<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n |
\n 1<\/p>\n<\/td>\n | <\/td>\n | \n 1<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/table>\n \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \/, \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435<\/p>\n h = \u043b\u0456\u0406\u0425\u0456-\u0425\u0456)2 +(\u0423\u0456~\u0423\u0456)2 ■<\/p>\n \u0421\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430 \u0440\u043e\u00ad\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0430.<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":" \u0412\u044b\u0448\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u043e\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0440\u044f\u043c\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e (3.1) \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u00ad\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u00ad\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432. \u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u0440\u0443\u0434\u043e\u0435\u043c\u043a\u0430\u044f \u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u0430 \u0441 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0446\u0435\u043d\u0434\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440 \u043e\u043d\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u044f\u0432\u043d\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435. \u0414\u043b\u044f \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440 \u0441 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0446\u0435\u043f\u044f\u043c\u0438, \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c \u043a\u043e\u00ad\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 […]<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":[],"categories":[16],"tags":[],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/3dbym.ru\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/390"}],"collection":[{"href":"https:\/\/3dbym.ru\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/3dbym.ru\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/3dbym.ru\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/3dbym.ru\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=390"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/3dbym.ru\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/390\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/3dbym.ru\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=390"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/3dbym.ru\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=390"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/3dbym.ru\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=390"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}} |