{"id":389,"date":"2014-02-18T06:57:30","date_gmt":"2014-02-18T06:57:30","guid":{"rendered":"\/\/3dbym.ru\/2014\/02\/osobennosti-metodiki-resheniya-obratnoj-zadachi-o-polozheniyax-dlya-struktur-s-n-lt-6\/"},"modified":"2014-02-18T06:57:30","modified_gmt":"2014-02-18T06:57:30","slug":"osobennosti-metodiki-resheniya-obratnoj-zadachi-o-polozheniyax-dlya-struktur-s-n-lt-6","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/3dbym.ru\/2014\/02\/osobennosti-metodiki-resheniya-obratnoj-zadachi-o-polozheniyax-dlya-struktur-s-n-lt-6\/","title":{"rendered":"\u041e\u0421\u041e\u0411\u0415\u041d\u041d\u041e\u0421\u0422\u0418 \u041c\u0415\u0422\u041e\u0414\u0418\u041a\u0418 \u0420\u0415\u0428\u0415\u041d\u0418\u042f \u041e\u0411\u0420\u0410\u0422\u041d\u041e\u0419 \u0417\u0410\u0414\u0410\u0427\u0418 \u041e \u041f\u041e\u041b\u041e\u0416\u0415\u041d\u0418\u042f\u0425 \u0414\u041b\u042f \u0421\u0422\u0420\u0423\u041a\u0422\u0423\u0420 \u0421 N&lt;6"},"content":{"rendered":"<p>\u041f\u0440\u0438 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 N &lt; 6 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435. \u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0445\u043f\u0440, \u0443\u043f\u0440, znp, \u0430\u043f\u0440, \u0420\u201e\u0440, \u0443\u043f\u0440, \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u043c\u0438. \u041e\u043d\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u044f\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u043c. \u0427\u0438\u0441\u043b\u043e \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0439 (\u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 &quot;\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0445&quot; \u0441\u0432\u044f\u0437\u0435\u0439) \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u0447\u0438\u0441\u043b\u0443 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 \u0445. \u0417\u043d\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0435\u0439 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u0447\u0442\u043e \u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438. \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435 \u043c\u044b \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043a\u0443 \u0432\u044b\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0435\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0432: \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 N&lt;6, n = 6nN=n&lt;6. \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0440\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430\u043c (\u0441\u043c. \u0440\u0438\u0441. 3.5 \u0438 3.6). \u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0438 \u0443\u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e \u0437\u0430 \u0441\u0447\u0435\u0442 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u00ad\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>\u0421\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0435\u0439 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c. \u0412\u044b\u0448\u0435 \u0431\u044b\u043b \u0432\u044b\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u00ad\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u044f\u0432\u043d\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 (\u0441\u043c. \u0440\u0438\u0441. 3.10, 3.11). \u041c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440 \u0441<\/p>\n<p>N &lt; 6 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441. 3.10 \u0438 3.11 \u0437\u0430 \u0441\u0447\u0435\u0442 &quot;\u0434\u0435\u00ad\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438&quot; \u0441\u0445\u0435\u043c \u0441\u043a\u0435\u043b\u0435\u0442\u0430 \u0440\u0443\u043a\u0438 \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0430\u044c f, \u0438\u043b\u0438 \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 qv \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043e\u0434\u043d\u043e (\u043b\u0438\u0431\u043e \u043d\u0435\u00ad\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u044d\u0435) \u0438\u0437 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0432 \u044f\u0432\u043d\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435, \u0434\u0430\u0441\u0442 \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u043e\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u00ad\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0435\u0439.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0441\u0445\u0435\u043c \u0441 N &lt;6, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0430\u0440, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440, \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0432 \u044f\u0432\u043d\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435, \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0435\u0439 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0435\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b 2+-3+ (\u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b 2+-1-3+) \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f q3 = const. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044c q3 = 0, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u00ad\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 (\u0441\u043c. \u0440\u0438\u0441. 3.12,6), \u0442\u043e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0435\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0438\u0437<\/p>\n<p>(3.20) \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435<\/p>\n<p>(*\u043f\u0440 &#8212; \u0427 \u0421\u0430\u0421\u0440 )2 + (\u0423\u043f\u0440 &#8212; \u0427 SaSp )2 + (z\u201ep + \u0427 Sp )2 &#8212; 4 &#8212; tl = 0.<\/p>\n<p>\u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u0441 \u043f &lt; 6 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043e \u0438\u0437 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0445\u0435\u043c \u0441 \u043f = 6. \u0412 \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043b\u044e\u0431\u0430\u044f \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u0432 \u044f\u0432\u043d\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0441 \u043f = N = 6 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442\u044c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u043c\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440 \u0441 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e\u043c \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>\u0412 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435 \u0440\u0438\u0441. 3.17 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 1-3\u201c-2+, \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u00ad\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0438\u043b\u0438 \u0437\u0430\u043c\u043e\u0440\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u0440\u044f\u0434\u0443 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0445\u0435\u043c, \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0430\u043c\u0438. \u0412 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435 3.9 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b. \u041d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u044b \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0435\u0439 \u0438\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0449\u0435\u0433\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u0412 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435 3.17,\u0430 \u0432\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u04302 = 0 \u043e\u0441\u0438 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043f\u0430\u0440 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u0438 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430: \u0430\u0435 =1 (\u0441\u043c. \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b 3.6). \u041e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0438 \u0438\u043d\u0434\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430<\/p>\n<table class=\"MsoNormalTable\" cellpadding=\"0 \" style='border-collapse:collapse'>\n<tr>\n<td>\n<p>*<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>0<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>0<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>*<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>0<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>0&#8242;<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p>*<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>0<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>0<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>*<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>0<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>*<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p>*<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>0<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>0<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>0<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>*<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>*<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p>*<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>0<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>0<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>0<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>*<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>*<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p>*<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>0<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>0<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>0<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>*<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>*<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p>0<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>1<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>1<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>1<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>0<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>*<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/table>\n<p>\u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u043b\u043e\u043a [2&#215;5] \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0438 \u0442\u0440\u0435\u0442\u0438\u0439 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0446\u044b \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0438 \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u044f \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e \u0432\u043b\u0438\u044f\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430. \u0414\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440 \u044d\u043a\u0432\u0438\u0432\u0430\u043b\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u0440\u044b (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u00ad\u043c\u0435\u0440, \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439), \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u0430 \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u00ad\u0442\u0430 q = q2 +qv \u0422\u0440\u0435\u0442\u044c\u044e \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043f\u0430\u0440\u0443 &quot;\u0437\u0430\u043c\u043e\u0440\u043e\u0437\u0438\u043c&quot; \u043f\u0440\u0438 q3 = 0. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0438\u0437 (3.34) \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u04413 =1 \u0438 \u0430\u044a = 0 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0435\u0439<\/p>\n<p>F2 + \u04152 &#8212; \u0430% =0.<\/p>\n<p><\/p>\n<table height=\"448\" align=\"center\">\n<tr>\n<td>\n<p>\u0420\u0438\u0441. 3.17. \u0412\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b \u0441\u0445\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0441N&lt;6, \u043f\u043e\u0440\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043e\u0439 1-3 -2+<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/table>\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0442 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u04412+\u0437+4 \u0438 s2+3+4, \u0432\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0435 \u0432 F \u0438 \u0415, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 (3.32), \u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f &lt;?, \u0438 q5- \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0443\u0440\u0430\u0432\u00ad\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 (3.29) \u0438 (3.30). \u0417\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 q \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0438\u0437 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b<\/p>\n<p>(3.33)<\/p>\n<p>tg q = E\/F.<\/p>\n<p>\u0410\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u0440\u0438\u0441. 3.5 \u0438 3.6 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0438\u0437 \u0432\u044b\u0440\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0445\u0435\u043c, .\u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0438\u0445 N &lt; 6 \u0438 \u043f = 6, \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f\u043c\u0438 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440, \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441. 3.10 \u0438 3.11. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0435\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u044b \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435 &quot;\u0437\u0430\u043c\u043e\u0440\u043e\u0437\u0438\u0442\u044c&quot; \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440 q5, \u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441. 3.17\u0414 \u043f\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u044b \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b, \u043a\u0430\u043a IRB-6 \u0444\u0438\u0440\u043c\u044b ASEA (\u0428\u0432\u0435\u0446\u0438\u044f), \u0441\u0435\u0440\u0438\u044f S \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c 0 \u0444\u0438\u0440\u043c\u044b &quot;Fanuc&quot; (\u042f\u043f\u043e\u043d\u0438\u044f), \u0422\u0423\u0420-10 (\u0420\u043e\u0441\u0441\u0438\u044f).<\/p>\n<p>\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0422\u0423\u0420-10\u041a \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441. 3.18, \u0430 \u0432 \u0442\u0430\u0431\u043b. 3.4 \u0434\u0430\u043d\u044b \u043d\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0435\u0433\u043e \u0440\u0443\u043a\u0438.<\/p>\n<p>\u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b 1-3&quot;- 2+, \u0435\u0441\u043b\u0438 f4 = \u0430, = = \u04304 = 0 \u0438 q5 = \u043b\/2 = const. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u0438\u0437 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 (3.28) \u0438 (3.30) \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0435\u0439<\/p>\n<p>^\u0451\u00ae\u043f\u0440 = \u0423 \u043f\u0440\/^\u043f\u0440 &gt; (3.36)<\/p>\n<p>\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043f\u043e \u043f\u044f\u0442\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u0434\u0433\u043f\u0440 (\u0438\u043b\u0438 \u0423\u043f\u0440). z\u201ep, \u041e\u043f\u0440, \u0420\u043f\u0440, \u0423\u043f\u0440. \u041f\u0440\u0438 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0438 (3.36) \u0438\u0437 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 (3.28), (3.31) \u0438 (3.32) \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442<\/p>\n<p>\u042f = \u0430\u043f\u0440,<\/p>\n<p>\u042f\u0431 = Ynp&gt; (3.37)<\/p>\n<p>\u042f\u0433+ \u042f\u0433+ \u042f\u0456 = \u0420\u043f\u0440-<\/p>\n<p>\u0412\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e: \u043e\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430. \u0412\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u0442\u0435\u043c \u043e\u043d\u0430 \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u042d\u0439\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 \u0432 \u0434\u0435\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 (\u0441\u043c. \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b 3.4).<\/p>\n<table width=\"494\" align=\"center\">\n<tr>\n<td>\n<p>\u0422\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 3.4<\/p>\n<p>\u041d\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0440\u0443\u043a\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0422\u0423\u0420-10\u041a<\/p>\n<table class=\"MsoNormalTable\" cellpadding=\"0 \" style='border-collapse:collapse'>\n<tr>\n<td>\n<p>\u041d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u0430<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>\u0430,, \u0433\u0440\u0430\u0434<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>\u0430\u044c \u043c\u043c<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>th \u043c\u043c<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>\u042f\u044c<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p>1<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>90<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>0<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>0<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>-165 * +165<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p>2<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>0<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>500<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>0<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>45-135<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p>3<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>0<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>670<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>0<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>225-315<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p>4<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>90<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>0<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>0<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>\u2014115 \u043d-135<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p>5<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>90<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>0<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>0<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>90<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p>6<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>0<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>0<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>95<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>-180 &#8212; \u0433 &#8212; +180<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/table>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/table>\n<p><\/p>\n<table height=\"319\" align=\"center\">\n<tr>\n<td>\n<p>q$ = \u044f\/2 = const \u00ab! = &lt;! = \u041e<\/p>\n<p>\u0420\u0438\u0441. 3.18. \u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0422\u0423\u0420-10\u041a<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/table>\n<p><\/p>\n<table height=\"33\" align=\"left\">\n<tr>\n<td>\n<p>\u042f = -*\u0431\u0441\u0432+\u0423.<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/table>\n<p>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 q2 \u0438 q3 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 (3.33). \u041e\u043d\u0430 \u0434\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f &lt;?\u0437 \u0438 q2 \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430\u043c (3.34) \u0438 (3.35) \u043f\u0440\u0438<\/p>\n<p>(3.38)<\/p>\n<table height=\"48\" align=\"left\">\n<tr>\n<td>\n<p>D = t6 s<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/table>\n<p>\u043f\u0440<\/p>\n<p><a name=\"bookmark55\">P<\/a>+V<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 OnP, \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u0438\u0445 \u043a 0 \u0438\u043b\u0438 \u0436, \u0441\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 ynp\/sa \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0445\u043f\u0440\/\u0441\u0430.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u0430 q6 \u0438\u0437 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b (\u0441\u043c. \u0440\u0438\u0441. 3.17,6) \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 &quot;Hitachi process&quot;, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u043b\u044f \u0441\u0432\u0430\u0440\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043e\u043f\u0435\u00ad\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439. \u0423\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0435\u0439 \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043c \u0438\u0437 (3.28) \u0438<\/p>\n<p>(3.31)<\/p>\n<p>tgtfi = ~(syca &#8212; cysasp)\/(sysa+ cYcaSp) = \u0412\/ A. (3.39)<\/p>\n<p>\u0418\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432 q5 \u0438 q6 \u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441. 3.17, \u0433, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0434\u043b\u044f \u043e\u043a\u0440\u0430\u0441\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 &quot;\u041a\u0438\u043a\u0430 &#8212; Nachi-5000&quot; \u0441 N = \u043f = 4. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0435\u0434\u043b\u0438\u0432\u044b \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f (3.36) \u0438 \u0443\u043f\u0440 = 0; \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043e \u0438\u0437 (3.39).<\/p>\n<p>\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b, \u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0430 \u043f\u0430\u0440 3&quot; \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0441\u0438 \u0432\u0440\u0430\u00ad\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. \u042d\u0442\u043e \u0441\u0435\u043c\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432, \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c SCARA, \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439. \u0413\u0440\u0443\u043f\u043f\u0430 \u043f\u0430\u0440 3&quot; \u0441 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043e\u0441\u044f\u043c\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 \u0432 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0441\u00ad\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0412\u044b\u0445\u043e\u0434 \u0438\u0437 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u00ad\u043f\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u0440\u044b. \u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u043a \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435<br \/>&quot;\u0437\u0430\u043c\u043e\u0440\u043e\u0437\u0438\u043c&quot; \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0443 qx. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0438\u0437 (3.28) \u043f\u0440\u0438 \u04334 = 0 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0435\u0439.<\/p>\n<p>\u0432 = \u0423\u043f\u0440 ~ \u0427 cos\u0420\u043f\u0440 \u2022sin\u0430\u043f\u0420\u2022 (3.40)<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u0440\u044b, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u043e\u0441\u0438 \u0423, \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0434, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c<\/p>\n<p>\u042f\u0407 = \u0423\u043f\u0440~\u0427cos\u0420\u043f\u0440 sinanp. (3.41)<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0438 \u0438\u0437 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 &quot;Reiss&quot; \u0441 N = \u043f = 5 (\u0440\u0438\u0441. 3.17,\u0434) \u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 &quot;Skilam&quot; \u0441 N = \u043f = 4 (\u0440\u0438\u0441. 3.17,\u0435). \u0412 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0438\u0437 (3.31) \u043f\u0440\u0438 qx = 0 \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c<\/p>\n<p>tgYnp = tganp-sinpnp.<\/p>\n<p>\u0412\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435<\/p>\n<p>\u042f = \u042f5 = \u042f\u0431 =0,<\/p>\n<p>\u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0438\u0437 \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f (3.30) \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0435:<\/p>\n<p>smanp=cospnp=l.<\/p>\n<p>\u041e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0440\u043e\u00ad\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0434\u0432\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0430 \u0441\u0445\u0435\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u044b \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044b\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u043a\/2 \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u00ad\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u043e\u0439. \u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u04250, Y0, Z0, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441. 3.2,6.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0435\u0439 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c &quot;\u0437\u0430\u0448\u0438\u0442\u044b&quot; \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u043b\u0438\u0431\u043e \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c, \u043b\u0438\u0431\u043e \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u00ad\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>\u041f\u0440\u0438 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 N &lt; 6 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435. \u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0445\u043f\u0440, \u0443\u043f\u0440, znp, \u0430\u043f\u0440, \u0420\u201e\u0440, \u0443\u043f\u0440, \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u043c\u0438. \u041e\u043d\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u044f\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u043c. \u0427\u0438\u0441\u043b\u043e \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0439 (\u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 &quot;\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0445&quot; \u0441\u0432\u044f\u0437\u0435\u0439) \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u0447\u0438\u0441\u043b\u0443 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 \u0445. \u0417\u043d\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0435\u0439 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 [&hellip;]<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":[],"categories":[16],"tags":[],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/3dbym.ru\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/389"}],"collection":[{"href":"https:\/\/3dbym.ru\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/3dbym.ru\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/3dbym.ru\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/3dbym.ru\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=389"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/3dbym.ru\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/389\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/3dbym.ru\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=389"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/3dbym.ru\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=389"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/3dbym.ru\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=389"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}