3Д БУМ

3Д принтеры и всё что с ними связано

ЗД принтеры АБС пластик

Простейшие "базовые" и упрощенные модели исполнительных механизмов роботов

Одна из характерных особенностей динамики исполнительных меха­низмов роботов — эффект динамического взаимовлияния движений по степеням подвижности. Эффекты динамического взаимовлияния движений проявляются уже в системах с двумя степенями свободы. Анализ кинемати­ческих структур скелета рук известных промышленных роботов позволяет выделить девять различных… читать далее

УРАВНЕНИЯ ПРИВОДОВ ЗВЕНЬЕВ МЕХАНИЧЕСКОЙ РУКИ. ОСНОВНЫЕ ЗАДАЧИ ДИНАМИКИ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМ

Особенности математического описания привода рассмотрим на при­мере электропривода. Для исследования динамики механизмов с электро­приводом обычно [3, 10, 11] используют уравнения Лагранжа-Максвелла, которые имеют форму уравнений Лагранжа второго рода и позволяют автоматически получать не только уравнения движения механической части системы, но… читать далее

ЗАПИСЬ УРАВНЕНИЙ ЛАГРАНЖА ВТОРОГО РОДА МЕХАНИЧЕСКОЙ РУКИ РОБОТА В ВИДЕ, УДОБНОМ ДЛЯ РАСЧЕТОВ НА ЭВМ

Первая проблема, с которой сталкиваются исследователи и разработ­чики роботов при их динамическом анализе связана с описанием динами­ческой модели механической руки, поскольку аналитическая запись системы уравнений динамики пространственного механизма с 4-6 степенями подвижности чрезвычайно громоздка, не поддается аналитическому иссле­дованию и на… читать далее

Определение и учет ошибок измерения в /-координатном стенде “Аттестат”

Информация, полученная при j-й реализации программной позиции робота, отражает сумму некоррелированных ошибок — ошибок робота и ошибок измерений. Статистический характер оценок погрешности позицио­нирования робота позволяет учесть в результатах статистические оценки ошибок измерения. Для получения этих оценок в заданной конфигурации робота,… читать далее

Алгоритм обработки данных в /-координатном стенде "Аттестат&quot

Первая решаемая задача — прямая задача о положении, т. е.-необходимо вычислить декартовы координаты центра системы координат O’X’Y’Z’ в системе 0XYZ и углы Эйлера. Заметим, что в отличие от структур ске­летов рук в виде разомкнутой кинематической цепи, для структур с параллельными… читать далее

Координатный стенд сбора данных для расчета оценок погрешностей позиционирования рабочего органа

Термин /-координаты был введен А. Ш. Колискором [21] для обозна­чения шести линейных величин (расстояний), с помощью которых опре­деляют относительное положение двух тел в пространстве. Действительно, положение твердого тела в пространстве относительно какой-либо системы координат определяется шестью числами. В предложенной в… читать далее

Система оценок погрешностей позиционирования рабочего органа

Потребителя промышленных роботов в первую очередь интересует не то, каким образом достигается повышение точности робота, а каковы количественные оценки точности робота в целом, в частности оценки погрешностей позиционирования его рабочего органа: среднее отклонение реального положения захвата от программного и разброс… читать далее

РЕЗУЛЬТАТЫ МОДЕЛИРОВАНИЯ ПРОЦЕССОВ АТТЕСТАЦИИ ГЕОМЕТРИЧЕСКИХ ОШИБОК И КОРРЕКЦИИ ПРОГРАММНЫХ ЗНАЧЕНИЙ ОБОБЩЕННЫХ КООРДИНАТ

В соответствии с отмеченными особенностями вычислительных про­цедур определения фактических геометрических параметров манипулятора с использованием алгоритмов и стандартных программ [33, 34] составлен специализированный пакет программ, блок-схема алгоритма которого представлена на рис. 7.11. Их отличительной особенностью является то, что номинальные размеры и… читать далее

ОСОБЕННОСТИ ТОЧНОСТНЫХ МОДЕЛЕЙ МЕХАНИЧЕСКИХ РУК. СПЕЦИФИКА ВЫЧИСЛИТЕЛЬНЫХ АЛГОРИТМОВ ПРИ АТТЕСТАЦИИ ГЕОМЕТРИЧЕСКИХ ОШИБОК РУКИ РОБОТА

Аттестация каждой из Ап погрешностей геометрических парамет­ров ПР возможна не всегда. Разделение погрешностей зависит от кинематической схемы скелета руки. "Неразделимую" совокупность гео­метрических погрешностей, определяемую только свойствами структуры скелета руки, будем называть структурным блоком геометрических по­грешностей. Аналитический способ выявления таких блоков… читать далее

АЛГОРИТМ РАСЧЕТА ПОГРЕШНОСТЕЙ ГЕОМЕТРИЧЕСКИХ ПАРАМЕТРОВ НА ОСНОВЕ ИНФОРМАЦИИ ОТ ДАТЧИКОВ ОБРАТНЫХ СВЯЗЕЙ ПО ПОЛОЖЕНИЮ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА

В условиях эксплуатации ПР аттестация первичных ошибок Дуд„ Да,, Ath Да,(і = 1,/і) с помощью датчиков, имеющихся в конструкции робота, практически не отличается от описанной выше. При этом также по изме­рениям в каждой из Xj характерных точек объекта составляют системы… читать далее