3Д БУМ

3Д принтеры и всё что с ними связано

ЗД принтеры АБС пластик

УСЛОВИЯ ЦИКЛИЧНОСТИ И ОРТОГОНАЛЬНОСТИ ОБОБЩЕННЫХ КООРДИНАТ МЕХАНИЧЕСКОЙ РУКИ

Рассмотренный в предыдущем разделе пример решения задачи динамической развязки в модели механической руки указывает на важность проблемы определения и технической реализации условий цикличности обобщенных координат робота. Кроме того, следует иметь в виду, что уравнения динамики (8.10) механической руки, если все обобщенные координаты циклические, превращаются в линейные с постоянными коэффициентами, причем b(q, q,^) = 0, т. е. существенно упрощаются. Даже в случаях, когда удается только часть обобщенных координат сделать циклическими, уменьшение взаимовлияний по степеням подвижности и упрощение уравнений динамики, используемых в задачах управления, оправдывают затраты на уравновешивающие механизмы.

Покажем, что для любой структуры механической руки можно предложить такое уравновешивание последнего звена, при котором послед­няя обобщенная координата q„ будет циклической. Очевидно, полученные при этом решения могут быть использованы для уравновешивания и других звеньев.

Кинетическая энергия исполнительного механизма робота, представ­ляющего собой разомкнутую механическую систему, состоящую из п твердых тел, соединенных последовательно с помощью кинематических пар пятого класса, равна сумме кинетических энергий его звеньев

W = °,5XX^=IX

/=1 ;=1 /=1

і і

где ^ = 0,5^^^^^- кинетическая энергия і — го звена, а

*=і j=i

k=j

Для принятых нами обобщенных координат q манипулятора кине­тическая энергия і-то звена (W,) не зависит от обобщенных координат и скоростей qj, qj для j > і. Поэтому необходимым и достаточным условием

цикличности последней обобщенной координаты qn (в л-звенной схеме) будет независимость кинетической энергии и-го звена (W„) от координаты qn.

Проведем вывод условий цикличности последней обобщенной коор­динаты отдельно для случая, когда последняя кинематическая пара враща­тельная, и когда последняя кинематическая пара поступательная.

Your email address will not be published. Required fields are marked *

*